[发明专利]一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统及控制方法

权利要求书

1.一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，包括控制模块、纵缝焊接机器人工作站、第一桁架机器人、翻转变位机和第二桁架机器人；

所述第一桁架机器人设于纵缝焊接机器工作站与翻转变位机之间，所述第二桁架机器人设于翻转变位机远离第一桁架机器人的一侧，所述第一桁架机器人和第二桁架机器人用于抓取和转移筒体件；

所述纵缝焊接机器人工作站包括定位工装和纵缝焊接机器人，所述定位工装用于定位卷圆筒体部件纵缝，所述纵缝焊接机器人用于焊接卷圆筒体部件纵缝，所述翻转变位机用于对筒体件进行翻转；

所述控制模块控制第一桁架机器人、第二桁架机器人、纵缝焊接机器人工作站及控制翻转变位机运转，实现搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转。

2.根据权利要求1所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述定位工装包括支撑结构、滚轮机构、基板和定位挡块，所述基板一端与支撑结构固接，所述定位挡块设于基板上远离支撑结构的一端；所述滚轮机构包括两组相对设置于基板两侧的滚轮组件，各滚轮组件包括多个中心轴位于同一直线上的滚轮。

3.根据权利要求2所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述滚轮机构还包括轮轴，所述控制模块控制设于滚轮机构上的两个轮轴相向转动，以带动滚轮组件转动。

4.根据权利要求1所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述第一桁架机器人上设有第一吊装机构，所述第一吊装机构包括第一吊架和设于第一吊架两侧的左伸缩机构和右伸缩机构，所述左伸缩机构和右伸缩机构相互配合用以抓取筒体件。

5.根据权利要求1所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述第二桁架机器人上设有第二吊装机构，所述第二吊装机构包括第二吊架、若干设于第二吊架上的伸缩件和与伸缩件连接的电磁定位块，所述伸缩件和电磁定位块相互配合用以抓取筒体件。

6.根据权利要求5所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述电磁定位块与伸缩件可拆卸连接。

7.根据权利要求5所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，其特征在于，所述伸缩件设有四组，四组所述伸缩件呈十字形布设，所述第二吊架与四组所述伸缩件形成的十字形的中心连接。

8.一种采用权利要求1~7任意一项所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制定位工装对已输送至纵缝焊接机器人工作站的焊接工位上的卷圆筒体部件的纵缝进行定位；

控制纵缝焊接机器人对卷圆筒体部件的纵缝进行焊接，制得筒体件；

控制第一桁架机器人将筒体件输送至翻转工位；

控制翻转变位机对输送至翻转工位的筒体件进行翻转；

控制第二桁架机器人将经翻转的筒体件输送至缓存工位。

9.根据权利要求8所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统的控制方法，其特征在于，第一桁架机器人将筒体件输送至翻转工位时，第一桁架机器人匀速将筒体件输送至翻转工位上。

10.根据权利要求8所述的搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统的控制方法，其特征在于，翻转变位机对输送至翻转工位的筒体件进行翻转后，第二桁架机器人根据筒体件类型的不同，将筒体件放置于不同缓存工位。