[发明专利]点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆

说明书

本公开公开了一种点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取点云数据的速度测量值；利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；将所述各测量点进行霍夫(hough)变换，得到各测量点在hough空间的分布；搜索所述分布在hough空间的峰值；依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。本公开实现了点云数据的动、静状态判断。

技术领域

本公开涉及计算机应用技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域中的点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，带动了车身传感器系统和相关技术的不断进步。在众多传感器中毫米波雷达具备全天时全天候的工作能力，可以在雨雪雾及夜晚等天气下正常工作，并作为摄像头和激光雷达传感器的有效辅助和支撑。早期车载毫米波雷达主要以目标级障碍物检测和参数测量为主，为了提供驾驶环境中更多细节和更丰富的信息，4D点云雷达成为当前发展趋势。4D点云雷达也称为成像毫米波雷达，实现了四个维度的环境感知，包括距离、水平和垂直定位以及速度。

对于下游应用来说，点云数据的动、静状态是一个非常重要的输入信息，例如会根据运动目标和静止目标进行不同的处理。因此，点云数据的动、静状态判断是一个重要的环节。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆，以便于实现点云数据的动、静状态判断。

根据本公开的第一方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：

获取点云数据的速度测量值；

利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；

将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布；

搜索所述分布在hough空间的峰值；

依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。

根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的处理装置，包括：

测量值获取单元，用于获取点云数据的速度测量值；

测量点确定单元，用于利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；

hough变换单元，用于将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布；

峰值搜索单元，用于搜索所述分布在hough空间的峰值；

动静判别单元，用于依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第五方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的第六方面，一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。