[发明专利]点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，包括：

获取点云数据的速度测量值；

利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；

将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布；

搜索所述分布在hough空间的峰值；

依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取点云数据的速度测量值包括：

利用上一帧点云数据估计得到的车身参数、点云数据相对于所述点云雷达的姿态测量值、所述点云雷达相对于中心雷达安装位置的偏移量，确定各点云的静速值；

利用点云的静速值、所述点云雷达的测速区间、模糊参数以及所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间的对应关系，确定使点云的静速值与所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间差值最小的模糊参数；

利用各点云的模糊参数、所述点云雷达对所述点云的速度测量值和测速区间，确定各点云的速度测量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于所述点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点包括：

第i个点云的测量点坐标(x_i,y_i)中，x_i由该第i个点云相对于所述点云雷达的方位角确定，y_i由该第i个点云相对于所述点云雷达的方位角、俯仰角以及该第i个点云的速度测量值确定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态包括：

若目标点云的测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离大于或等于预设的距离阈值，则确定所述目标点云为运动状态；否则确定所述目标点云为静止状态。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

利用所述峰值以及所述点云雷达相对于中心雷达安装位置的偏移量，估计车身参数用于下一帧点云数据的处理。

6.一种点云数据的处理装置，包括：

测量值获取单元，用于获取点云数据的速度测量值；

测量点确定单元，用于利用点云数据的速度测量值以及点云数据相对于该点云数据所来源的点云雷达的姿态测量值，确定点云数据的各测量点；

hough变换单元，用于将所述各测量点进行霍夫hough变换，得到各测量点在hough空间的分布；

峰值搜索单元，用于搜索所述分布在hough空间的峰值；

动静判别单元，用于依据各测量点到测量空间中所述峰值对应直线的距离，确定目标的动静状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述测量值获取单元具体包括：

静速估计子单元，用于利用上一帧点云数据估计得到的车身参数、点云数据相对于所述点云雷达的姿态测量值、所述点云雷达相对于中心雷达安装位置的偏移量，确定各点云的静速值；

模糊估计子单元，用于利用点云的静速值、所述点云雷达的测速区间、模糊参数以及所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间的对应关系，确定使点云的静速值与所述点云雷达对所述点云的速度测量值之间差值最小的模糊参数；

解模糊处理子单元，用于利用各点云的模糊参数、所述点云雷达对所述点云的速度测量值和测速区间，确定各点云的速度测量值。

8.根据权利要求6所述装置，其中，所述测量点确定单元，具体用于确定第i个点云的测量点坐标(x_i,y_i)，其中x_i由该第i个点云相对于所述点云雷达的方位角确定，y_i由该第i个点云相对于所述点云雷达的方位角、俯仰角以及该第i个点云的速度测量值确定。