[发明专利]一种工业机器人多关节机械臂

权利要求书

1.一种工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述工业机器人多关节机械臂包括底座、环形橡胶圈、减震组件、安装座、套筒、旋转关节、销轴、支臂、固定框、转动组件和夹持组件，所述环形橡胶圈设置于所述底座的上方，所述减震组件的数量为多组，多组所述减震组件均设置于所述环形橡胶圈的内部，所述安装座设置于所述减震组件的上方，所述套筒设置于所述安装座的上方，所述旋转关节设置于所述套筒的上方，所述旋转关节的侧边具有孔槽，所述销轴贯穿所述孔槽，所述支臂与所述销轴固定连接，并位于所述旋转关节的侧边，所述固定框与所述支臂固定连接，并位于所述支臂的侧边，所述转动组件与所述固定框固定连接，并位于所述固定框的下方，所述夹持组件与所述转动组件固定连接，并位于所述转动组件的下方；

每组所述减震组件包括塑性杆、弹簧和抵持块，所述塑性杆的一端与所述底座固定连接，所述塑性杆的另一端与所述抵持块固定连接，且位于所述环形橡胶圈的内部，所述弹簧套设在所述塑性杆的外部，所述抵持块与所述安装座固定连接，并位于所述安装座的下方。

2.如权利要求1所述的工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述抵持块包括抵持块本体和支撑板，所述支撑板与所述抵持块本体固定连接，并位于所述环形橡胶圈的内部。

3.如权利要求2所述的工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述转动组件包括电机、减速器和转轴，所述电机的输出端与所述减速器固定连接，并位于所述减速器的上方，所述减速器与所述固定框固定连接，并位于所述固定框的上方，所述转轴的一端与所述减速器的输出端固定连接，所述转轴的另一端贯穿所述固定框。

4.如权利要求3所述的工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述转动组件还包括支架，所述支架的数量为两组，两组所述支架分别相对设置于所述电机的两侧边。

5.如权利要求4所述的工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述夹持组件包括固定板、放置架、第一气缸、延伸杆、第一活动板、第二活动板、夹持板、第一铰接杆和第二铰接杆，所述固定板与所述转轴固定连接，并位于所述转轴的下方，所述放置架设置于所述固定板的下方，所述第一气缸设置于所述放置架的内部，所述延伸杆的一端与所述第一气缸的输出端固定连接，所述延伸杆的另一端贯穿所述放置架，所述第一活动板和所述第二活动板的一端分别与所述放置架的侧边相铰接，所述第一活动板和所述第二活动板的另一端分别固定连接有所述夹持板，所述第一铰接杆的一端与所述第一活动板相铰接，所述第一铰接杆的另一端与所述延伸杆相铰接，所述第二铰接杆的一端与所述第二活动板相铰接，所述第二铰接杆的另一端与所述延伸杆相铰接。

6.如权利要求5所述的工业机器人多关节机械臂，其特征在于，

所述夹持组件还包括防滑垫，所述防滑垫的数量为两块，两块所述夹持板的侧边均固定连接有所述防滑垫。