[发明专利]一种基于halcon的检测圆桩的设计方法

权利要求书

1.一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：包括以下步骤：

对模板圆桩依次在多种场景下进行轮廓模型的制作，生成轮廓模型集；

通过相机进行拍照，然后根据拍摄的图像进行预处理并比对；

根据比对的结果输出检测结果信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：所述轮廓模型的制作包括以下步骤：

S1、获取模板图像信息：对不同时间、不同天气、不同场景的模板圆桩依次进行图像采集，并将读取的圆桩图像依次导入；

S2、模板图像处理：对采集的圆桩图像进行依次处理；

S3、创建XLD轮廓：根据处理后的圆桩图像依次创建XLD轮廓；

S4、生成轮廓模型集：根据依次创建的XLD轮廓生成轮廓模型集。

3.根据权利要求1所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：所述预处理并比对包括以下步骤：

S5、实时采集图像：对需要检测的圆桩进行实时采集图像；

S6、预处理：对实时采集的图像进行预处理；

S7、比对：对处理后的需要检测圆桩的图像与轮廓模型集进行依次比对；

S8、匹配情况与检测信息：若与轮廓模型集比对成功，则输出匹配程度最高的那次检测结果信息及中心坐标，若比对失败，则进行重新采集，并跳转至步骤S5：对实时采集的图像进行预处理。

4.根据权利要求2所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：在步骤S2中，所述处理方法包括滤波处理、二值化处理和形态学处理。

5.根据权利要求2所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：在步骤S3中，所述创建XLD轮廓包括对所述处理图像进行边缘检测，将边缘分段为线段、圆形、椭圆形圆弧，并选择椭圆状圆弧，同时选择某个轮廓，获取XLD轮廓的全局属性值，通过曲线拟合，根据所述外圆轮廓计算得到匹配的拟合外圆，同时从所述拟合外圆上获取圆桩信息，并且，根据相应的椭圆弧创建一个XLD轮廓。

6.根据权利要求5所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：所述边缘检测采用Canny算子，进行双阈值检测。

7.根据权利要求5所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：所述外圆轮廓的轮廓数据以椭圆方程或圆方程为模型进行曲线拟合，使某一椭圆方程或圆方程尽量满足这些轮廓数据，形成与所述外圆轮廓匹配的椭圆和圆，并将匹配的椭圆和圆与圆桩图像拟合合并，得到拟合外圆。

8.根据权利要求3所述的一种基于halcon的检测圆桩的设计方法，其特征在于：在步骤S6中，所述预处理包括计算均值、方差和缩放图像的灰度值。