[发明专利]机器人返回基站的方法、路径确定方法和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人返回基站的方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

在返回基站之前，确定工作区域中被遗漏处理的待处理区域；

根据当前位置、所述待处理区域的位置以及所述基站的位置确定目标行进路径；

根据所述目标行进路径返回所述基站。

2.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述根据当前位置、所述待处理区域的位置以及所述基站的位置确定目标行进路径，包括：

根据当前位置、所述待处理区域的位置以及所述基站的位置，以随机的方式确定以所述当前位置为起点、以所述待处理区域的位置为途经点、以所述基站的位置为终点的目标行进路径。

3.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述根据当前位置、所述待处理区域的位置以及所述基站的位置确定目标行进路径，包括：

根据当前位置、所述待处理区域的位置以及所述基站的位置，获得所述待处理区域对应的路径关联度信息，所述路径关联度信息表征所述待处理区域在当前路径需求下作为所述机器人的待行进路径中的途径点时、与所述待行进路径之间的关联程度，所述当前路径需求是指以所述当前所处位置为起点对所述待处理区域进行补充处理、且以所述基站的位置为终点的路径行进需求；

根据所述待处理区域对应的路径关联度信息，确定出与所述当前路径需求相匹配的目标行进路径。

4.根据权利要求3所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述路径关联度信息包括如下权重中的一种或至少两种之和：

所述机器人与所述待处理区域之间的第一距离对应的第一距离权重；

所述待处理区域与所述基站之间的第二距离对应的第二距离权重；

所述待处理区域的处理难易度对应的难易度权重。

5.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述确定工作区域中被遗漏处理的待处理区域，包括：

基于所述机器人在所述工作区域中的定位信息，对所述机器人在已处理区域中的轨迹信息进行刻画，建立所述机器人在所述工作区域中对应的工作地图；

基于所述工作地图确定出所述工作区域中被遗漏处理的所述待处理区域。

6.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述机器人为清洁机器人，所述待处理区域为已清洁区域中被遗漏处理的多个待清洁区域。

7.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述机器人为除草机器人，所述待处理区域为已除草区域中被遗漏处理的多个待除草区域。

8.根据权利要求1所述的机器人返回基站的方法，其特征在于，所述当前所处位置为所述机器人完成对所述工作区域的处理后所处的位置。

9.一种路径确定方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

确定工作区域中的待处理区域；

获得所述待处理区域对应的路径关联度信息，所述路径关联度信息表征所述待处理区域在当前路径需求下作为所述机器人的待行进路径中的途径点时、与所述待行进路径之间的关联程度；

根据所述待处理区域对应的路径关联度信息，确定出与所述当前路径需求相匹配的目标行进路径。

10.根据权利要求9所述的路径确定方法，其特征在于，所述待处理区域为所述工作区域中被遗漏处理的多个待处理区域，所述当前路径需求为对所述被遗漏处理的多个待处理区域进行补充处理时所对应的路径行进需求。

11.根据权利要求10所述的路径确定方法，其特征在于，所述确定工作区域中的待处理区域，包括：

基于所述机器人在所述工作区域中的定位信息，对所述机器人在已处理区域中的轨迹信息进行刻画，建立所述机器人在所述工作区域中对应的工作地图；

基于所述工作地图确定出所述工作区域中被遗漏处理的所述待处理区域。