[发明专利]管道机器人

说明书

本申请公开了一种管道机器人，涉及管道检测、清理装备领域。一种管道机器人包括：安装主体、第一缩放装置、第二缩放装置、多组行走装置和多组越障装置；多组行走装置和多组越障装置分别围绕安装主体的轴线环绕设置于安装主体的周围，第一缩放装置连接行走装置与安装主体，第一缩放装置能够带动行走装置靠近或远离安装主体，第二缩放装置连接越障装置与安装主体，第二缩放装置能够带动越障装置靠近或远离安装主体；在越障装置的驱动作用下，管道机器人能够围绕安装主体的轴线旋转；在行走装置的驱动作用下，管道机器人能够沿安装主体的轴线方向移动。本申请能够解决巡查和爬壁装置外形尺寸大、无法避障等问题。

技术领域

本申请属于管道检测、清理装备技术领域，具体涉及一种管道机器人。

背景技术

随着火力发电机组高参数、大容量、高效率的迅速发展，设备安全问题尤为重要。其中，集箱堵塞或损坏轻则会影响锅炉正常运行，甚至停炉停产，重则造成锅炉缺水，引起爆炸事故。

目前主要通过内窥镜的方式对锅炉集箱进行内部检查，由于炉膛内部空间布局复杂，环境恶劣，不便于人工操作。另外，一些情况下还采用管道巡检和爬壁装置进行检查，然而，管道巡查和爬壁装置的外形尺寸较大，不便于通过人孔进入锅炉集箱内部，且在集箱管道内的运动受限，无法满足清理要求，而且当前管道巡查和爬壁装置在集箱管道内运动过程中，当遇到焊缝、焊渣等障碍物时，无法实现避障。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种管道机器人，能够解决巡查和爬壁装置外形尺寸大、无法避障等问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供了一种管道机器人，该管道机器人包括：安装主体、第一缩放装置、第二缩放装置、多组行走装置和多组越障装置；

多组所述行走装置和多组所述越障装置分别围绕所述安装主体的轴线环绕设置于所述安装主体的周围，所述第一缩放装置连接所述行走装置与所述安装主体，所述第一缩放装置能够带动所述行走装置靠近或远离所述安装主体，所述第二缩放装置连接所述越障装置与所述安装主体，所述第二缩放装置能够带动所述越障装置靠近或远离所述安装主体；其中，

在所述越障装置的驱动作用下，所述管道机器人能够围绕所述安装主体的轴线旋转，在所述行走装置的驱动作用下，所述管道机器人能够沿所述安装主体的轴线方向移动。

本申请实施例中，通过第一缩放装置和第二缩放装置可以使管道机器人的整体尺寸可变，如此，在将管道机器人置入锅炉之前，可以缩小体积，以方便置入，待管道机器人置入锅炉内部后，再次将管道机器人展开，以满足巡检需求。当管道机器人遇到障碍时，可以通过第二缩放装置驱动越障装置贴紧管道内壁，并通过第一缩放装置驱动行走装置脱离管道内壁，在越障装置的驱动作用下，管道机器人整体围绕安装主体的轴线旋转一定的角度，以使行走装置避开障碍物，而后再次使行走装置贴紧管道内壁，并使越障装置脱离管道内壁，通过行走装置驱动管道机器人继续行走，以进行巡检。基于上述设置，本申请实施例中的管道机器人方便使用，且能够避开障碍物，从而提高了锅炉集箱检查的效率，减轻了人工检查的工作强度，降低了锅炉意外事故发生的概率，保证了锅炉集箱检查工作安全、高效地进行。

附图说明

图1为本申请实施例公开的管道机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的行走装置和第一缩放装置的局部示意图；

图3为本申请实施例公开的第一缩放装置的局部示意图；

图4为本申请实施例公开的越障装置和第二缩放装置的局部示意图；

图5为本申请实施例公开的管道机器人的越障的原理示意图。

附图标记说明：

100-安装主体；110-固定盘；