[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：安装主体（100）、第一缩放装置（200）、第二缩放装置（300）、多组行走装置（400）和多组越障装置（500）；

多组所述行走装置（400）和多组所述越障装置（500）分别围绕所述安装主体（100）的轴线环绕设置于所述安装主体（100）的周围，所述第一缩放装置（200）连接所述行走装置（400）与所述安装主体（100），所述第一缩放装置（200）能够带动所述行走装置（400）靠近或远离所述安装主体（100），所述第二缩放装置（300）连接所述越障装置（500）与所述安装主体（100），所述第二缩放装置（300）能够带动所述越障装置（500）靠近或远离所述安装主体（100）；

所述越障装置（500）包括第二安装架（510）、第二动力件（520）和辊轮（530）；

所述第二动力件（520）设置于所述第二安装架（510），所述第二安装架（510）与所述第二缩放装置（300）连接，所述辊轮（530）传动连接于所述第二动力件（520），且所述辊轮（530）的旋转轴线与所述安装主体（100）的轴线平行，所述第二动力件（520）能够驱动所述辊轮（530）旋转，以使所述管道机器人围绕所述安装主体（100）的轴线旋转，所述第二动力件（520）为双轴步进电机，所述双轴步进电机的两端分别安装有所述辊轮（530）；其中，

在所述管道机器人行走过程中，所述第一缩放装置（200）带动所述行走装置（400）贴紧管道的内壁，所述第二缩放装置（300）带动所述越障装置（500）脱离管道的内壁；

在所述管道机器人避让障碍物过程中，所述第一缩放装置（200）带动所述行走装置（400）脱离管道的内壁，所述第二缩放装置（300）带动所述越障装置（500）贴紧管道的内壁，在所述越障装置（500）的驱动作用下，所述管道机器人能够围绕所述安装主体（100）的轴线旋转，在所述行走装置（400）的驱动作用下，所述管道机器人能够沿所述安装主体（100）的轴线方向移动；

所述管道机器人还包括牵引装置（800），所述牵引装置（800）连接于所述安装主体（100）沿行进方向的后端部。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一缩放装置（200）包括第一连杆（210）、第二连杆（220）和第一动力机构（230）；

所述第一连杆（210）的两端分别转动连接于所述行走装置（400）和所述安装主体（100），所述第二连杆（220）的两端分别转动连接于所述行走装置（400）与所述安装主体（100），且所述第一连杆（210）、所述行走装置（400）、所述第二连杆（220）和所述安装主体（100）共同围成平行四边形；

所述第一动力机构（230）与所述第一连杆（210）、所述第二连杆（220）和所述行走装置（400）中的一者连接，所述第一动力机构（230）能够驱动所述行走装置（400）靠近或远离所述安装主体（100）。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述第一动力机构（230）包括直线驱动组件（231）和联动组件（232）；

所述直线驱动组件（231）设置于所述安装主体（100），所述联动组件（232）的一端与所述直线驱动组件（231）的输出端转动连接，另一端与所述行走装置（400）转动连接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述直线驱动组件（231）包括第一动力件（2311）、移动件（2312）和丝杆（2313）；

所述移动件（2312）沿所述安装主体（100）的轴线可移动地设置于所述安装主体（100），所述丝杆（2313）的一端与所述第一动力件（2311）的输出端连接，另一端与所述安装主体（100）转动连接，所述丝杆（2313）与所述移动件（2312）螺纹连接；

所述联动组件（232）的一端转动连接于所述移动件（2312）。