[发明专利]长输油气管道巡检仿生蛇机器人

说明书

本发明公开了长输油气管道巡检仿生蛇机器人，涉及管道检测技术领域，包括仿生蛇机器人头部、多个仿生蛇机器人身部、连接构件以及仿生蛇机器人尾部和升降机构，利用升降机构搭载检测所需设备，实现多种搭载设备及数量的自由组合，通过驱动排布有磁块的履带移动，使仿生蛇机器人沿管道根据设置速度进行匀速移动，并且传动齿轮、传动轴、传动皮带以及从动辊的配合，使连接摆臂驱动莱洛三角轮转动，即减少履带与管壁的吸附力，又减少履带表面齿牙的使用，利用连接构件将仿生蛇机器人身部数量进行增加或减少连接，实现对仿生蛇机器人长度的调节，实现检测设备种类与数量的灵活搭配，以便适应工作环境以及作业需求。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体为长输油气管道巡检仿生蛇机器人。

背景技术

管道运输是随着石油、天然气工业的发展产生的一种特殊的油气资源运输方式，油气管道投入量大、规格多、使用范围广，输送的介质易燃易爆，一旦失效极易引发重大安全事故，严重危及当地人民的生命财产安全，对生态环境等造成灾难性后果，确保油气管道运输安全，对油气管道进行科学检测和维护一直是世界各国高度关注的热点和难点。为降低事故的发生率，定期对管道进行全面检测、维护，在管道失效前及时发现管道缺陷并排除安全隐患尤为重要，不具备一种可以快速对管道进行检测的机器人，因此，本设计提供了长输油气管道巡检仿生蛇机器人解决了上述背景中的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了长输油气管道巡检仿生蛇机器人，解决了上述背景中的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：长输油气管道巡检仿生蛇机器人，包括仿生蛇机器人头部，还包括多个仿生蛇机器人身部、连接构件以及仿生蛇机器人尾部，每个所述仿生蛇机器人身部的内部均设置有升降机构，所述仿生蛇机器人头部、多个所述仿生蛇机器人身部以及仿生蛇机器人尾部的下端均对称安装有动力机构；

所述动力机构还包括履带，所述履带的内侧两端均齿合安装有传动齿轮，且传动齿轮的两侧面均对应安装有防护罩，穿过两个所述传动齿轮的中间孔部位与防护罩的内侧两端均安装有传动轴，两个所述传动轴的两端外表面均共同套设有两个传动皮带，两个所述传动皮带的内侧位于两个所述传动轴之间均呈四等距离分布有两组从动辊，每组所述从动辊共两个且对应设置，每个所述从动辊的一端均固定安装有连接摆臂，两个所述连接摆臂的一端共同安装有莱洛三角轮，所述履带的外表面等距离分布多个磁块，且磁块于履带外侧面呈间隔排布；

所述升降机构包括安装于仿生蛇机器人身部内部底端的底座，且底座的上表面一侧安装有电动推杆，所述底座的上表面另一侧安装有升降架，且升降架的上端安装有安装台板。

作为本发明进一步的技术方案，所述传动轴贯穿传动齿轮且与为固定连接，所述传动轴的两端分别与两个所述防护罩的内壁为转动连接，所述从动辊的一端与防护罩的内壁为转动连接。

作为本发明进一步的技术方案，所述履带的内侧边缘位于莱洛三角轮的两侧设置有两排齿牙，且两排所述齿牙之间设置有与莱洛三角轮宽度相适配的限位槽，所述传动齿轮通过齿牙与履带齿合连接。

作为本发明进一步的技术方案，所述升降架的底部一端与底座固定连接，且升降架的底部另一端与底座内壁滑动连接，所述电动推杆的伸缩端与升降架的滑动端为固定连接，所述安装台板的上表面安装有机械爪，所述机械爪的后端与安装台板的连接处设置有中心轴杆，所述安装台板通过机械爪夹持有检测设备。

作为本发明进一步的技术方案，所述仿生蛇机器人头部与仿生蛇机器人身部之间、两个所述仿生蛇机器人身部之间以及仿生蛇机器人身部与仿生蛇机器人尾部之间均安装有连接构件，且连接构件包括第一连接板、第二连接板、固定销以及防脱卡环；

所述第一连接板和第二连接板的上表面位于与防脱卡环相对应处均开设有圆孔，且圆孔的内径大于固定销的下端外径，所述固定销的下端位于与防脱卡环相对应处开设有环槽，且环槽与防脱卡环相适配。