[发明专利]长输油气管道巡检仿生蛇机器人

权利要求书

1.长输油气管道巡检仿生蛇机器人，包括仿生蛇机器人头部(1)，其特征在于，还包括多个仿生蛇机器人身部(2)、连接构件(3)以及仿生蛇机器人尾部(5)，每个所述仿生蛇机器人身部(2)的内部均设置有升降机构(25)，所述仿生蛇机器人头部(1)、多个所述仿生蛇机器人身部(2)以及仿生蛇机器人尾部(5)的下端均对称安装有动力机构(4)；

所述动力机构(4)还包括履带(41)，所述履带(41)的内侧两端均齿合安装有传动齿轮(43)，且传动齿轮(43)的两侧面均对应安装有防护罩(44)，穿过两个所述传动齿轮(43)的中间孔部位与防护罩(44)的内侧两端均安装有传动轴(441)，两个所述传动轴(441)的两端外表面均共同套设有两个传动皮带(442)，两个所述传动皮带(442)的内侧位于两个所述传动轴(441)之间均呈四等距离分布有两组从动辊(443)，每组所述从动辊(443)共两个且对应设置，每个所述从动辊(443)的一端均固定安装有连接摆臂(45)，两个所述连接摆臂(45)的一端共同安装有莱洛三角轮(46)，所述履带(41)的外表面等距离分布多个磁块(42)，且磁块(42)于履带(41)外侧面呈间隔排布；

所述升降机构(25)包括安装于仿生蛇机器人身部(2)内部底端的底座(251)，且底座(251)的上表面一侧安装有电动推杆(252)，所述底座(251)的上表面另一侧安装有升降架(253)，且升降架(253)的上端安装有安装台板(254)。

2.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述传动轴(441)贯穿传动齿轮(43)且与为固定连接，所述传动轴(441)的两端分别与两个所述防护罩(44)的内壁为转动连接，所述从动辊(443)的一端与防护罩(44)的内壁为转动连接。

3.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述履带(41)的内侧边缘位于莱洛三角轮(46)的两侧设置有两排齿牙，且两排所述齿牙之间设置有与莱洛三角轮(46)宽度相适配的限位槽，所述传动齿轮(43)通过齿牙与履带(41)齿合连接。

4.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述升降架(253)的底部一端与底座(251)固定连接，且升降架(253)的底部另一端与底座(251)内壁滑动连接，所述电动推杆(252)的伸缩端与升降架(253)的滑动端为固定连接，所述安装台板(254)的上表面安装有机械爪(255)，所述机械爪(255)的后端与安装台板(254)的连接处设置有中心轴杆(256)，所述安装台板(254)通过机械爪(255)夹持有检测设备(26)。

5.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述仿生蛇机器人头部(1)与仿生蛇机器人身部(2)之间、两个所述仿生蛇机器人身部(2)之间以及仿生蛇机器人身部(2)与仿生蛇机器人尾部(5)之间均安装有连接构件(3)，且连接构件(3)包括第一连接板(31)、第二连接板(32)、固定销(33)以及防脱卡环(34)；

所述第一连接板(31)和第二连接板(32)的上表面位于与防脱卡环(34)相对应处均开设有圆孔，且圆孔的内径大于固定销(33)的下端外径，所述固定销(33)的下端位于与防脱卡环(34)相对应处开设有环槽，且环槽与防脱卡环(34)相适配。

6.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述仿生蛇机器人身部(2)的上表面一侧对应升降机构(25)处滑动安装有防尘盖板(22)，且防尘盖板(22)的下表面边缘处安装有第二磁石(24)，所述仿生蛇机器人身部(2)的上表面位于升降机构(25)的两侧处对应安装有两个与第二磁石(24)相适配的第一磁石(23)，两个所述第一磁石(23)在同一水平线上，所述第一磁石(23)和第二磁石(24)的相对面磁性为异性。

7.根据权利要求1所述的长输油气管道巡检仿生蛇机器人，其特征在于，所述仿生蛇机器人头部(1)的两侧面均安装有头部照明灯(11)，所述仿生蛇机器人身部(2)的上表面另一边缘处安装有身部照明灯(21)。