[发明专利]一种多功能取土机器人

说明书

本发明公开了一种多功能取土机器人，包括钻杆钻臂和车架，钻臂与车架连接，车架上固定安装有动力机构，车架下固定设置行走机构，其中，钻臂一侧沿长度方向平行设有直推机构，直推机构为可伸缩的杆状结构，直推机构一端与钻臂顶端固定连接，另一端固定设置起拔器和回转冲击机构，起拔器和回转冲击机构均与钻臂滑动连接，并跟随直推机构的伸缩钻臂长度方向滑动。本发明的多功能取土机器人,能够根据地形、地质情况，选择不同的取土方式，保证并准确控制取土深度，同时能在各种复杂恶劣的工作环境下正常工作。

技术领域

本发明属于土壤检测设备领域，尤其涉及多功能取土机器人。

背景技术

为了对地质、土壤等进行勘测以了解其性质，通常需要利用取土装置将下层土壤原样土提起并对其进行检测，有时甚至要在较深处取原样土，以保证检测数据的真实性以及准确性。因此，目前取土机器人已广泛被应用于环保、地质勘探、应急、军事和科研等各领域。使用自动化的土壤采样转用设备，取样过程中能够有效避免二次污染。

但现有的取土钻机多采用直推或其他单一方式取土，存在取土方式单一，不能适用于全地形取土，在地形复杂或地质不佳的情况下，无法正常完成取土工作。另外还存在取土深度浅，取土深度准确度低，无法在强酸碱、高温、低温、土质松软、雨水等恶劣环境下正常工作的问题。

基于以上描述，亟需一种多功能取土机器人, 能够根据地形、地质情况，选择不同的取土方式，保证并准确控制取土深度，同时能在各种复杂恶劣的工作环境下正常工作。

发明内容

本发明目的在于提供一种多功能取土机器人,以解决取土方式单一，不能适用于各种复制地形、地质，以及各种恶劣工作环境的问题。

为解决上述技术问题，本发明的一种多功能取土机器人的具体技术方案如下：

一种多功能取土机器人，包括钻杆钻臂和车架，钻臂与车架连接，车架上固定安装有动力机构，车架下固定设置行走机构，其中，钻臂一侧沿长度方向平行设有直推机构，直推机构为可伸缩的杆状结构，直推机构一端与钻臂顶端固定连接，另一端固定设置起拔器和回转冲击机构，起拔器和回转冲击机构均与钻臂滑动连接，并跟随直推机构的伸缩钻臂长度方向滑动。

进一步地，所述起拔器为液压起拔器，所述回转冲击机构包括液压旋转油缸和双作用式液压冲击锤，所述直推机构伸缩式液压杆。

进一笔地，所述钻臂和车架之间设置有调节调节机构，钻臂和车架通过调节机构活动连接，钻臂相对车架在钻臂长度方向移动，也可相对于水平面调节角度。

进一步地，所述调节单元包括竖直调节杆，角度调节杆和调节座，竖直调节杆和角度调节杆均为伸缩式液压杆，竖直调节液压杆一端与钻臂铰接，另一端与调解座固定连接，角度调节液压杆一端与调节座铰接，另一端与车架铰接，调节座与钻臂滑动连接，调节座与钻臂在钻臂长度方向上可相对滑动，调解座与车架铰接。

进一步地，所述行走机构为履带式行走底盘。

进一步地，所述履带式行走底盘包括与地面接触的履带，履带材料包括三元乙丙橡胶、玻璃纤维线绳和尼龙弹性布。

进一步地，所述钻臂为中空箱式结构。

进一步地，所述车架包括上车架和下车架，上车架与下车架之间设有轴承，上车架可相对于下车架绕轴承轴线转动。

进一步地，所述轴承为回转轴承。

进一步地，动力机构外面设有保护罩，保护罩密封设置，保护罩与车架连接处设有橡胶垫片。

本发明的一种多功能取土机器人，具有以下优点：

1、本发明设有起拔器、回转冲击机构和直推机构，能够根据不同地质情况、取土环境、取土深度等，选择直推式取土、回转式取土或落锤式取土三种模式，增加了本发明多功能取土机器人的适应性，提高了工作效率，同时采用三种模式相结合进行取土，能够增大取土深度。