[发明专利]紫外线消毒机器人智能消毒控制系统及智能路径优化方法

说明书

本发明公开了紫外线消毒机器人智能消毒控制系统及智能路径优化方法，涉及智能机器人技术领域，包括：消杀实验模块用于使用UVC紫外消毒灯进行消杀实验，计算得到消杀时间公式；当消毒机器人处于消毒工作状态时，控制器控制测距模块采集UVC紫外消毒灯与待消毒物品之间的距离信息，并将距离信息代入消杀时间公式，计算出对应的消毒时间，有效避免因控制不好时间使得消毒时间过短、消毒效果不佳或消毒时间过长造成资源浪费的现象；导航模块用于对消毒机器人的行走路径进行优化，使得机器人路径覆盖地图中大部分待消毒区域的面积，大幅度简化人为设置消毒路径的工作，提升大面积，复杂环境区域的消毒工作效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体是紫外线消毒机器人智能消毒控制系统及智能路径优化方法。

背景技术

人工智能技术的飞速发展，为各行业产品和服务改进提供了可能性。智能机器人作为人工智能领域的核心技术之一，在杀菌消毒领域具有很好的应用契机。公众场合人员流动大、消毒不及时、消毒效率低的问题日益凸显。

然而现有的消毒机器人普遍存在控制不好时间使得消毒时间过短、消毒效果不佳或消毒时间过长造成资源浪费等问题；同时对于大面积，复杂环境区域的消毒工作，需要投入人力设置消毒路径，大大降低了消毒效率；为此，我们提出一种紫外线消毒机器人智能消毒控制系统及智能路径优化方法。

发明内容

为了解决上述方案存在的问题，本发明提供了紫外线消毒机器人智能消毒控制系统及智能路径优化方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

紫外线消毒机器人智能消毒控制系统，包括：

消杀实验模块：与UVC紫外消毒灯连接，用于使用UVC紫外消毒灯进行消杀实验，得到病毒彻底消杀所需满足的条件，计算得到消杀时间公式；

状态监测模块：用于实时监测消毒机器人的当前状态，并将其上传至控制器；所述当前状态包括消毒工作状态和休眠状态；

当消毒机器人处于消毒工作状态时，控制器控制测距模块采集UVC紫外消毒灯与待消毒物品之间的距离信息，并将距离信息反馈至控制器；所述控制器用于将距离信息代入消杀时间公式，计算出对应的消毒时间，并将消毒时间以消息形式发布出去；

消毒机器人接收到消息后控制UVC紫外消毒灯开启并驻停相应时间；消毒时间结束后，控制器发布关闭UVC紫外消毒灯的指令，消毒机器人将开始去往下一个消毒点或者完成消毒任务返回；

模式选择模块：用于切换消毒机器人的消毒模式，所述消毒模式包括重点区域消毒模式和巡航消毒模式；

导航模块：用于对消毒机器人的行走路径进行优化。

进一步地，所述消杀实验模块的具体工作步骤为：

为UVC紫外消毒灯配置两种不同的光源；

通过光照传感器采集在不同距离下两种光源的光照强度；建立两种光源各自的光照强度与距离的拟合曲线；

根据光照强度与距离的拟合曲线获得定量消杀关系公式(1)、(2)；具体为：E＝W×t(1)；W＝40/x^1.2(2)；其中E为辐射总能量，W为辐射光强度，t为作用时间；x为作用距离，单位为cm；

结合定量消杀关系公式(1)、(2)，计算得到消杀时间公式(3)；具体为：

T＝E0/W＝E0×x^1.2/40(3)；其中E0为设置辐射阈值，取值4.6mJ·cm^-2。

进一步地，所述测距模块用于采集UVC紫外消毒灯与待消毒物品之间的距离信息，具体步骤为：