[发明专利]车路协同信息处理方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车路协同信息处理方法，其特征在于，包括：

获取车载终端设备传输的路端感知数据，和安装有所述车载终端设备的目标车辆根据采集到的周边环境信息确定的环境感知数据；所述路端感知数据表征所述目标车辆所处驾驶环境中的目标感知对象的状态数据；所述路端感知数据为其他车辆上安装的车路协同终端对交通参与对象和交通指示对象进行感知之后向所述车载终端设备传输的数据；

将所述路端感知数据和所述环境感知数据进行融合，得到融合结果；

根据所述融合结果控制所述目标车辆的驾驶状态；

所述将所述路端感知数据和所述环境感知数据进行融合，得到融合结果，包括：

根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象；

在确定出所述目标已感知对象的情况下，根据所述路端感知数据更新所述目标已感知对象的状态数据，更新之后得到所述融合结果；

在所述目标感知对象包含交通指示对象，所述环境感知数据为包含已感知交通指示对象的对象信息的地图数据的情况下，所述根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象，包括：

获取目标序列信息，其中，所述目标序列信息中包含位于所述目标车辆行进方向的交通指示对象的状态数据；

根据所述目标序列信息中的状态数据，在所述地图数据的对象信息中确定与所述交通指示对象相匹配的目标对象信息，并确定所述目标对象信息所对应的已感知交通指示对象为目标已感知对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通参与对象；所述路端感知数据包含：交通参与对象的位姿数据、交通参与对象的运动速度、交通参与对象的类型数据、感知所述交通参与对象的时间中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通指示对象；所述路端感知数据包含：交通指示对象和所述目标车辆之间的距离、所述交通指示对象的位置信息、所述交通指示对象的高度、所述交通指示对象的数量、所述交通指示对象所指示的时间中的一种或多种。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合结果控制所述目标车辆的驾驶状态，包括：

在确定出所述融合结果中包含指定标识信息的情况下，获取所述目标车辆的行驶轨迹和/或所述目标车辆所处驾驶环境的车辆信息；所述指定标识信息用于指示所述目标感知对象中包含指定类型的感知对象；

根据所述行驶轨迹和/或所述车辆信息确定用于避让所述指定类型的感知对象的避让轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象，包括：

根据所述路端感知数据确定每个所述目标感知对象的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标搜索范围；

在所述已感知对象中确定位于所述目标搜索范围内的已感知对象，得到至少一个备选已感知对象；

根据每个所述目标感知对象的状态数据和所述至少一个备选已感知对象的状态数据，确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通参与对象；所述方法还包括：

在未确定出所述目标已感知对象的情况下，将所述路端感知数据中属于所述交通参与对象的状态数据融合至所述环境感知数据中。