[发明专利]一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法

说明书

本发明公开了一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法，所述方法包括：分车道采集道路交通流信息，包括流量、速度、下匝道车辆比例、车头时距等数据，计算智能网联车队内下匝道头车的起始距离，并计算目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数，接着确定智能网联专用道下匝道车辆的配对规模，最后计算智能网联车队内不同类型车辆的车头时距。该方法充分考虑多类型车道的属性特征和交通流特征，在保证智能网联车队有序平稳运行的同时，提高下匝道车辆的换道效率，减少对其他车流的影响，有效保障了下匝道瓶颈路段交通系统的服务水平。

技术领域

本发明涉及智能交通控制领域，具体涉及一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法。

背景技术

智能网联交通是未来交通技术发展的必然趋势。以公路车路协同系统为例，智能网联专用道的目标是在不影响车流稳定性的条件下，通过对智能网联车辆的控制，缩小车头时距，以提升交通系统的通行效率，降低能耗，保障安全。高速公路下匝道瓶颈路段是事故多发、通行效率较低的典型路段，当应用车路协同技术，尤其是智能网联专用道内如何控制车队中下匝道车辆，使其平稳、安全、高效地驶离当前车道，汇入目标车道，是面向智能网联环境的交通管理与控制核心技术之一。

专利“一种兼顾稳定性和节能的智能网联电动汽车队列控制方法”(CN202011267689.6)重点解决了面向电动汽车队列的车辆电机模型以及车间距策略；专利“基于自适应权重的智能网联电动汽车队列优化控制方法”(CN201910702422.6)则基于权重矩阵的实时优化，获得当前状态对应的最优控制变量和最优状态变量；专利“一种基于5G-V2X及无人机的卡车队列纵向分层控制方法”(CN202110026119.6)基于网联无人机辅助，解决了卡车车队的稳定巡航控制问题。因此，已公开文献和专利均未涉及下匝道车辆在临近出口匝道处如何驶离智能网联专用道内车队的问题，且未涉及相关的控制方法。

发明内容

发明目的：为了克服上述现有技术的不足，本发明目的在于提出一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法，分车道采集道路交通流信息，计算智能网联车队内下匝道头车的起始距离，以及目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数，接着确定智能网联专用道下匝道车辆的配对规模，最后计算智能网联车队内不同类型车辆的车头时距。该方法充分考虑多类型车道的属性特征和交通流特征，在保证智能网联车队有序平稳运行的同时，提高下匝道车辆的换道效率，减少对其他车流的影响，有效保障了下匝道瓶颈路段车流通行效率和行车安全水平。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

(1)采集智能网联专用道和目标车道的道路交通流信息，所述目标车道为智能网联专用道内下匝道车辆换道汇入的车道；

(2)计算智能网联车队内下匝道车辆中头车的起始距离；

(3)计算目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数；

(4)确定智能网联专用道内下匝道车辆的配对规模，所述配对规模指的是智能网联专用道内下匝道车辆中同时换道的车辆数；

(5)计算智能网联车队内车辆的车头时距；

(6)根据步骤(4)中的配对规模以及步骤(5)中的车头时距，控制智能网联专用道内下匝道车辆换道以及智能网联车队内车辆的车头时距。