[发明专利]一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法

权利要求书

1.一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)采集智能网联专用道和目标车道的道路交通流信息，所述目标车道为智能网联专用道内下匝道车辆换道汇入的车道；其中，所述道路交通流信息包括智能网联专用道流量Q₁、智能网联专用道内车辆的平均速度V₁、智能网联专用道内下匝道车辆所占比例P₁、智能网联专用道内智能网联车队的车头时距T_HW，目标车道流量Q₂、目标车道内车辆的平均速度V₂、目标车道内下匝道车辆所占比例P₂，以及智能网联专用道和目标车道内的平均车辆长度L_veh；

(2)计算智能网联车队内下匝道车辆中头车的起始距离；其中所述智能网联车队内下匝道车辆中头车的起始距离是智能网联车队内下匝道车辆中头车开始寻找目标车道内换道间隙时距离出口匝道的最小长度L，其计算方法如下：

式中L₀为临界长度，k₁、k₂为设定的流量分项系数；

(3)计算目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数；其中所述目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数N，其计算方法如下：

式中，L_LC为目标车道内换道间隙的理论长度，k₃为目标车道内下匝道车辆的比例系数，k₄为设定的车长等效系数；

(4)确定智能网联专用道内下匝道车辆的配对规模，所述配对规模指的是智能网联专用道内下匝道车辆中同时换道的车辆数；所述配对规模N_LC的计算方法如下：

式中，N为目标车道内换道间隙的平均容纳车辆数；

(5)计算智能网联车队内车辆的车头时距；其中所述智能网联车队内车辆的车头时距分为以下三类：

第一类：智能网联专用道内某一下匝道车辆的后车为直行车辆时，该直行车辆的车头时距为T_Z＝(1+P₁)T_HW；

第二类：智能网联专用道内某一下匝道车辆为智能网联车队头车或前车为直行车辆时，该下匝道车辆的车头时距为

第三类：除上述两类外，智能网联车队内其他车辆保持原有行驶状态，其车头时距为T_Q＝T_HW；

(6)根据步骤(4)中的配对规模以及步骤(5)中的车头时距，控制智能网联专用道内下匝道车辆换道以及智能网联车队内车辆的车头时距。

2.一种下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述的下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法的步骤。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的下匝道车辆驶离智能网联专用道的车队控制方法的步骤。