[发明专利]一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质

说明书

本发明提供了一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：将机器人移动至需要地图更新的区域；步骤S2：输入机器人在地图中的实际位置；步骤S3：经过坐标系变换得到激光数据在地图坐标系下的位置；步骤S4：在地图中将步骤S3中的坐标下激光坐标保存为配置文件；步骤S5：保存，得到更新后的地图和配置文件。本发明通过在已有地图的数据中加入新的障碍数据,解决了环境改变引起的导航问题。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体地，涉及一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

在公开号为CN108931977A的中国发明专利中公开了一种机器人环境建图方法、装置及机器人，其中，该方法包括：第一机器人获取与当前所在的第一位置对应的第一环境地图；在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。

针对上述中的相关技术，发明人认为上述发明无法通过在已有地图的基础上加入新的障碍，进而无法解决因环境改变引起的导航和定位问题，因此，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质。

根据本发明提供的一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：将机器人移动至需要地图更新的区域；

步骤S2：输入机器人在地图中的实际位置；

步骤S3：经过坐标系变换得到激光数据在地图坐标系下的位置；

步骤S4：在地图中将步骤S3中的坐标下的激光点坐标保存到配置文件中；

步骤S5：保存，得到更新后的配置文件。

优选地，所述步骤S1中的机器人在充电桩上充电，通过上位机或者网页等控制界面，发送所在楼层离需要更新的区域最近的一个房间号，做引领任务，机器人得到任务后从充电桩出发，乘坐电梯上楼，到达目标房间，通过上位机界面或者网页键盘控制等方式，控制机器人微调到所要更新的区域。

优选地，所述步骤S2在已知机器在地图中的相对位姿、激光雷达和机器人的相对位姿，经过坐标系变换得到激光雷达在地图的相对位姿；激光雷达扫描获得一串range距离数据,将该数据转换到激光坐标下的x,y,theta，得到激光数据在地图坐标系下的位置。

优选地，所述步骤S3中已知机器人在地图中的全局位姿，激光扫描到障碍物，得到障碍物在激光坐标系下的坐标，已知激光和机器人本体的安装位置，形成完整的坐标系变换。

优选地，所述步骤S4中获得各个激光点的地图坐标系下的坐标，将各个激光点依次连接，激光点首和尾与机器人本体坐标相连得到一个面，如果将这个面投影到原始地图上，相当于原始地图内的障碍就改变了；将此时的激光点坐标按json数据格式保存到一个障碍物配置文件中，该配置文件存储在该楼层地图的目录中。

优选地，所述步骤S5中将更新后的数据保存，放到目录中，完成更新，上位机或网页工具发送回充命令，机器人自行回到充电桩充电，重新加载地图，同时加载该楼层的障碍物配置文件，将地图数据流和配置文件数据流投影合并，得到一个一维数组，由配置文件插入的数据设置为244特殊值，方便其他程序或者前端程序识别。