[发明专利]一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质

权利要求书

1.一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：将机器人移动至需要地图更新的区域；

步骤S2：输入机器人在地图中的实际位置；

步骤S3：经过坐标系变换得到激光数据在地图坐标系下的位置；

步骤S4：在地图中将步骤S3中的坐标下的激光点坐标保存到配置文件中；

步骤S5：保存，得到更新后的配置文件。

2.根据权利要求1所述的在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述步骤S1中的机器人在充电桩上充电，通过上位机或者网页等控制界面，发送所在楼层离需要更新的区域最近的一个房间号，做引领任务，机器人得到任务后从充电桩出发，乘坐电梯上楼，到达目标房间，通过上位机界面或者网页键盘控制等方式，控制机器人微调到所要更新的区域。

3.根据权利要求1所述的在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述步骤S2在已知机器在地图中的相对位姿、激光雷达和机器人的相对位姿，经过坐标系变换得到激光雷达在地图的相对位姿；激光雷达扫描获得一串range距离数据,将该数据转换到激光坐标下的x,y,theta，得到激光数据在地图坐标系下的位置。

4.根据权利要求1所述的在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述步骤S3中已知机器人在地图中的全局位姿，激光扫描到障碍物，得到障碍物在激光坐标系下的坐标，已知激光和机器人本体的安装位置，形成完整的坐标系变换。

5.根据权利要求1所述的在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述步骤S4中获得各个激光点的地图坐标系下的坐标，将各个激光点依次连接，激光点首和尾与机器人本体坐标相连得到一个面，如果将这个面投影到原始地图上，相当于原始地图内的障碍就改变了；将此时的激光点坐标按json数据格式保存到一个障碍物配置文件中，该配置文件存储在该楼层地图的目录中。

6.根据权利要求1所述的在机器人已有地图上生成障碍物的方法，其特征在于，所述步骤S5中将更新后的数据保存，放到目录中，完成更新，上位机或网页工具发送回充命令，机器人自行回到充电桩充电，重新加载地图，同时加载该楼层的障碍物配置文件，将地图数据流和配置文件数据流投影合并，得到一个一维数组，由配置文件插入的数据设置为244特殊值，方便其他程序或者前端程序识别。

7.一种在机器人已有地图上生成障碍物的系统，其特征在于，所述系统包括如下模块：

模块M1：将机器人移动至需要地图更新的区域；

模块M2：输入机器人在地图中的实际位置；

模块M3：经过坐标系变换得到激光数据在地图坐标系下的位置；

模块M4：在地图中将模块M3中的坐标下的激光点坐标保存到配置文件中；

模块M5：保存，得到更新后的地图和配置文件。

8.根据权利要求7所述的在机器人已有地图上生成障碍物的系统，其特征在于，所述模块M1中的机器人在充电桩上充电，通过上位机或者网页等控制界面，发送所在楼层离需要更新的区域最近的一个房间号，做引领任务，机器人得到任务后从充电桩出发，乘坐电梯上楼，到达目标房间，通过上位机界面或者网页键盘控制等方式，控制机器人微调到所要更新的区域；

所述模块M2在已知机器在地图中的相对位姿、激光雷达和机器人的相对位姿，经过坐标系变换得到激光雷达在地图的相对位姿；激光雷达扫描获得一串range距离数据,将该数据转换到激光坐标下的x,y,theta，得到激光数据在地图坐标系下的位置。