[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质、定位系统

说明书

本申请实施例提供了一种定位方法及装置、设备、存储介质、定位系统，基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；确定第一惯性定位点和第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内定位对象移动的第二距离；基于在第二时刻采集的卫星定位信号，确定定位对象在第二时刻的第二卫星定位点；根据第一距离、第二距离和第二卫星定位点，确定定位对象在第二时刻的惯性定位预测点；基于第二卫星定位点和惯性定位预测点，确定定位对象在第二时刻的轨迹定位点。本申请实施例能够在对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，提高对象的定位精度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法及装置、设备、存储介质、定位系统。

背景技术

目前，车辆安装有高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)。ADAS具有定位功能，周期性采集卫星定位信号，确定车辆的定位点。实际应用中，存在隧道及“城市峡谷”等卫星定位信号质量较差的区域。当车辆位于这些区域时，定位精度较低，无法正确确定车辆的实际定位点。

相关技术中，采用惯性测量器件(Inertial Measurement Unit，IMU)来解决上述问题。具体为，在卫星定位信号质量较差的区域，利用IMU采集的惯性信号以及惯导算法，确定车辆的位置。

然而，IMU由于陀螺仪零点漂移严重、车辆震动等因素，通过直接积分加速度获得的定位结果，存在着累计误差。在车辆离开卫星定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，相比于基于IMU采集的惯性信号确定的存在着累计误差的定位点，基于卫星定位信号确定的定位点会出现突变的情况。这种情况下，若直接基于卫星定位信号和惯性信号共同确定车辆的定位点，将导致最终确定的定位点误差较大，车辆定位精度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种定位方法及装置、设备、存储介质、定位系统，以在对象离开定位信号质量较差的区域，重新获得卫星定位信号时，提高对象的定位精度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在所述第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；

确定所述第一惯性定位点和所述第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离，所述第一时刻至所述第二时刻的时长为所述卫星定位信号的采集周期时长；

基于在所述第二时刻采集的卫星定位信号，确定所述定位对象在所述第二时刻的第二卫星定位点；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第二卫星定位点，确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点；

基于所述第二卫星定位点和所述惯性定位预测点，确定所述定位对象在所述第二时刻的轨迹定位点。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：

第一确定单元，用于基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在所述第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；

第二确定单元，用于确定所述第一惯性定位点和所述第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离，所述第一时刻至所述第二时刻的时长为所述卫星定位信号的采集周期时长；

第三确定单元，用于基于在所述第二时刻采集的卫星定位信号，确定所述定位对象在所述第二时刻的第二卫星定位点；

第四确定单元，用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述第二卫星定位点，确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点；