[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质、定位系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在所述第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点；

确定所述第一惯性定位点和所述第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离，所述第一时刻至所述第二时刻的时长为所述卫星定位信号的采集周期时长；

基于在所述第二时刻采集的卫星定位信号，确定所述定位对象在所述第二时刻的第二卫星定位点；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第二卫星定位点，确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点；

基于所述第二卫星定位点和所述惯性定位预测点，确定所述定位对象在所述第二时刻的轨迹定位点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性信号包括加速度信号；所述估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离的步骤，包括：

根据在所述第一时刻采集的所述定位对象的加速度信号，确定所述定位对象在所述第一时刻的第一速度；

利用所述第一速度和所述第一时刻至第二时刻的时长，估算所述定位对象在所述第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性信号包括加速度信号，所述定位对象上安装有轮脉冲传感器；

所述估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离的步骤，包括：

根据在所述第一时刻采集的所述定位对象的加速度信号，确定所述定位对象在所述第一时刻的第一速度；

根据所述轮脉冲传感器在所述第一时刻采集的轮脉冲信号，确定所述定位对象在所述第一时刻的第二速度；

对所述第一速度和所述第二速度进行加权平均，得到目标速度；

利用所述目标速度和所述第一时刻至第二时刻的时长，估算所述定位对象在所述第一时刻至第二时刻的时长内移动的第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点之后，所述方法还包括：

在所述第二卫星定位点和所述惯性定位预测点之间的距离不在预设距离范围内的情况下，将所述第二时刻作为新的第一时刻，重新执行所述基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在所述第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点之后，所述方法还包括：

若确定所述惯性定位预测点的累计次数未达到预设纠偏次数，则将所述第二时刻作为新的第一时刻，将所述惯性定位预测点作为新的第一惯性定位点，将所述第二卫星定位点作为新的第一卫星定位点，并重新执行所述确定所述第一惯性定位点和所述第一卫星定位点之间的第一距离，并估算第一时刻至第二时刻的时长内所述定位对象移动的第二距离的步骤；

或者，

若确定所述惯性定位预测点的累计次数达到预设纠偏次数，则在所述第二卫星定位点和所述惯性定位预测点之间的距离不在预设距离范围内的情况下，则将所述第二时刻作为新的第一时刻，重新执行所述基于在第一时刻采集的惯性信号和卫星定位信号，分别确定定位对象在所述第一时刻的第一惯性定位点和第一卫星定位点的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第二卫星定位点，确定所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点的步骤，包括：

确定所述第一距离和所述第二距离中的最小距离对应的纠偏距离；

参照所述第一卫星定位点至所述第一惯性定位点的方向，将距离所述第二卫星定位点第三距离的点，作为所述定位对象在所述第二时刻的惯性定位预测点，所述第三距离为所述第一距离和所述纠偏距离的差值。