[发明专利]洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质

权利要求书

1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；

所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；

驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，所述预设角度为20°至60°中的任一角度；

所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

检测所述滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断所述滚动阻力是否大于预设阻力阈值；

若所述滚动阻力大于所述预设阻力阈值，则增大所述预设角度。

2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

驱动所述滚筒装置以预设角速度旋转，且每间隔预设周期控制所述滚筒装置暂停旋转所述预设时长。

3.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

检测所述滚筒装置的旋转角度，当所述旋转角度到达所述预设角度时，控制所述滚筒装置暂停旋转预设时长，再将所述旋转角度清零，并继续检测所述滚筒装置的所述旋转角度。

4.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述清洁指令包括目标清洁模式；

所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤之前，包括：

根据所述目标清洁模式设置所述预设角度和所述预设时长中的至少一项。

5.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务已经完成，则控制所述滚筒装置停止旋转。

6.一种洗拖机器人的滚筒控制系统，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；

所述洗拖机器人的滚筒控制系统包括如下模块：

启动模块，用于接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；

驱动模块，用于驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，所述预设角度为20°至60°中的任一角度；

所述驱动模块还用于：检测所述滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断所述滚动阻力是否大于预设阻力阈值；

若所述滚动阻力大于所述预设阻力阈值，则增大所述预设角度。

7.一种洗拖机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。