[发明专利]“即插即用”的无人机自适应飞控系统及方法

权利要求书

1.“即插即用”的无人机自适应飞控系统，其特征在于，包括“即插即用”的自适应积分滑膜控制器如下：

u＝αs+β(t)sign(s)

β(t)＝θ₀(t)+θ₁(t)|ω|+θ₂(t)|ω|²

其中，s为滑膜控制器的积分滑模面，u是控制器输入，K_p，K_i分别是比例，积分增益，e和分别是时间误差及其时间导数，α是滑膜增益，β(t)是系统不确定性因素的上界值，θ₀，θ₁，θ₂是随时间变化的增益值，是误差向量，为β(t)的自适应律，θ_i(t)的初值θ_i(0)＞0，γ_i＞0，i＝0，1，2。

2.“即插即用”的无人机自适应飞控系统设计方法，其特征在于，包括设计“即插即用”的自适应积分滑膜控制器步骤：

利用积分滑模面来替代标准滑模面，公式如下：

其中，u是控制器输入，K_p，K_i分别是比例，积分增益，e和分别是时间误差及其时间导数；

设计新的滑膜控制器公式如下：

u＝αs+β(t)sign(s) (b)

β(t)＝θ₀(t)+θ₁(t)|ω|+θ₂(t)|ω|²

其中，α是滑膜增益，β(t)是系统不确定性因素的上界值，θ₀，θ₁，θ₂是随时间变化的增益值，是误差向量，β(t)自适应律公式为：

其中θ_i(t)的初值θ_i(0)＞0，γ_i＞0，i＝0，1，2。

3.“即插即用”的无人机自适应飞控系统实现方法，其特征在于，包括如下步骤：

在飞控系统PID级联控制器中插入如权利要求2所述的“即插即用”的无人机自适应飞控系统设计方法中公式(b)中的β(t)sign(s)自适应模块。