[发明专利]一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车，该自动驾驶方法包括通过地图定位模块进行线路的规划；自动驾驶环境监测模块通过环视摄像头组件、激光雷达、前视摄像头、侧后视摄像头组件、角雷达组件和超声波雷达组件的配合使用可在车体四周实现无死角探测。控制器根据地图定位模块的路径规划信息和自动驾驶环境监测模块探测的实时路况信息调取相应的场景控制逻辑。该方法及相应的自动驾驶系统及自动驾驶汽车兼顾了实现高级别自动驾驶功能和传感器模块成本控制，而且该设计在满足高级别自动驾驶性能要求的同时，使用了最少的雷达及摄像头，较少的传感器数量解决了由于价格昂贵无法进行商业推广的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，各大汽车制造厂商均对高级别自动驾驶的传感器布置方案进行了大量研究，如国内汽车制造厂商一般采用10-12个摄像头，5-6个毫米波雷达，12个超声波雷达，1-3个激光雷达以实现高级别自动驾驶；这些高级别自动驾驶系统的传感器布置方案虽然监测盲区变小了，且可以实现高级别自动驾驶的要求，但是在传感器单价无法降低的情况下，其价格过于昂贵，因此无法进行大规模的商业推广。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车，以解决相关技术中为了实现高级别自动驾驶功能需要设置较多的传感器，使得在传感器单价无法降低的情况下，其价格过于昂贵，无法进行大规模的商业推广的问题。

本发明提供一种自动驾驶方法，包括以下步骤：

通过地图定位模块进行线路的规划；

自动驾驶环境监测模块将车体四周环境划分为环绕所述车体的第一区域、以两个后视镜为分界线的第二区域和第三区域、位于所述车体四个角处的第四区域、位于所述车体前方的第五区域和位于所述车体后方的第六区域，环视摄像头组件，用于探测所述第一区域；

激光雷达扫描所述第二区域的街景以及交通参与者；前视摄像头识别所述第二区域交通标识；侧后视摄像头组件探测所述第三区域的交通参与者及街景；角雷达组件探测所述第四区域交通参与者及街景；超声波雷达组件探测所述第五区域和所述第六区域交通参与者以及障碍物；环视摄像头组件探测所述第一区域，用于弥补所述激光雷达、所述前视摄像头、所述侧后视摄像头组件、所述角雷达组件和所述超声波雷达组件探测过程中存在的盲区；

控制器根据所述地图定位模块的路径规划信息和所述自动驾驶环境监测模块探测的实时路况信息调取相应的场景控制逻辑。

作为自动驾驶方法的优选技术方案，所述场景控制逻辑包括车辆靠边停车逻辑，其步骤包括：

A1：控制车速降低至设定值，且开启右转向灯；

A2：判断所述车体右侧是否有行车车道，若是，则执行步骤A3，若否，则执行步骤A6；

A3：判断所述车体是否可安全变道至右侧车道，若是，则执行步骤A4，若否，则返回步骤A1；

A4：自动变道至相邻右侧车道；

A5：判断所述车体是否处于最右侧车道，若是，则执行步骤A6，若否，则返回步骤A3；

A6：判断所述车体后侧是否有紧跟的所述交通参与者，若是，则执行步骤A7，若否，则执行步骤A8；

A7：使所述车体与紧跟的交通参与者保持安全停车距离；

A8：停车且开启双闪，提示驾驶员接管车辆。

作为自动驾驶方法的优选技术方案，在步骤A2中，通过所述环视摄像头组件和所述前视摄像头判断车体右侧是否有行车车道。