[发明专利]一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过地图定位模块进行线路的规划；

自动驾驶环境监测模块将车体(100)四周环境划分为环绕所述车体(100)的第一区域(a)、以两个后视镜(200)为分界线的第二区域(b)和第三区域(c)、位于所述车体(100)四个角处的第四区域(d)、位于所述车体(100)前方的第五区域(e)和位于所述车体(100)后方的第六区域(f)，环视摄像头组件，用于探测所述第一区域(a)；

激光雷达(2)扫描所述第二区域(b)的街景以及交通参与者；前视摄像头(3)识别所述第二区域(b)交通标识；侧后视摄像头组件探测所述第三区域(c)的交通参与者及街景；角雷达组件探测所述第四区域(d)交通参与者及街景；超声波雷达组件探测所述第五区域(e)和所述第六区域(f)交通参与者以及障碍物；环视摄像头组件探测所述第一区域(a)，用于弥补所述激光雷达(2)、所述前视摄像头(3)、所述侧后视摄像头组件、所述角雷达组件和所述超声波雷达组件探测过程中存在的盲区；

控制器根据所述地图定位模块的路径规划信息和所述自动驾驶环境监测模块探测的实时路况信息调取相应的场景控制逻辑；

其中，所述场景控制逻辑包括车辆靠边停车逻辑，其步骤包括：

A1：控制车速降低至设定值，且开启右转向灯；

A2：判断所述车体(100)右侧是否有行车车道，若是，则执行步骤A3，若否，则执行步骤A6；

A3：判断所述车体(100)是否可安全变道至右侧车道，若是，则执行步骤A4，若否，则返回步骤A1；

A4：自动变道至相邻右侧车道；

A5：判断所述车体(100)是否处于最右侧车道，若是，则执行步骤A6，若否，则返回步骤A3；

A6：判断所述车体(100)后侧是否有紧跟的所述交通参与者，若是，则执行步骤A7，若否，则执行步骤A8；

A7：使所述车体(100)与紧跟的交通参与者保持安全停车距离；

A8：停车且开启双闪，提示驾驶员接管车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在步骤A2中，通过所述环视摄像头组件和所述前视摄像头(3)判断车体(100)右侧是否有行车车道。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，步骤A3中，通过所述角雷达组件、所述前视摄像头(3)和所述侧后视摄像头组件探测相邻右侧车道所述交通参与者的形貌、位置以及速度。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，步骤A5中，通过所述前视摄像头(3)判断所述车体(100)是否处于最右侧车道。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述场景控制逻辑还包括车辆道边起步逻辑，其步骤包括：

B1：沿当前车道缓慢行驶；

B2：判断所述车体(100)左侧车道是否有所述交通参与者；若是，则执行B3，若否，则执行B5；

B3：判断所述车体(100)与左侧车道的所述交通参与者是否达到允许变道的安全距离，若否，则执行B4，若是，则执行B5；

B4：控制车速使所述车体(100)与左侧车道的所述交通参与者达到允许变道的安全距离；

B5：驶入左侧车道。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，在步骤B2中，通过所述环视摄像头组件、所述侧后视摄像头组件和所述前视摄像头(3)探测所述车体(100)左侧是否有所述交通参与者。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，在步骤B3中，通过所述角雷达组件和所述激光雷达(2)探测所述车体(100)左侧交通参与者的速度及距所述车体(100)的距离。