[发明专利]基于位置反馈信息的机械臂轨迹矫正方法和控制终端

说明书

本申请涉及一种基于位置反馈信息的机械臂轨迹矫正方法和控制终端以及一种智能人体经络调理设备，通过获取人体体表点云数据，根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹；获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，根据所述实时位移数据对所述行走轨迹进行矫正反馈，获取实时矫正反馈结果；根据所述实时矫正反馈结果执行运动指令；达到了对机械臂的行走轨迹进行实时矫正反馈调节的技术效果，使得机械臂末端的的行走轨迹得到精准矫正，机械臂末端能够根据人体体表特征进行施力行走，以此避免了机械臂对人体造成安全隐患的发生。

技术领域

本公开涉及理疗设备领域，尤其涉及一种基于位置反馈信息的机械臂轨迹矫正方法和控制终端。

背景技术

智能人体经络调理设备是依据中医经络疏通、调节原理，通过前沿人工智能技术、机器人技术、再结合精密伺服控制技术和多物理场能量刺激技术，集成实现的可代替人工手法的智能化设备。

在使用智能人体经络调理设备进行调理时，是用机械臂带动调理设备对人体进行治疗。而用机械臂对人体进行治疗时，机械臂会对人体施加一定的作用力，此时机械臂则会沿着力的方向进行运动，直到碰撞到物体，碰撞到物体后会产生作用力，并且实际作用力当达到设定的作用力时，机械臂才会停止。

由于人体的轮廓复杂，人体的不同部位肌肉的柔软度的不同，使得在碰撞到柔软的物体时，机械臂末端会产生很大的位移，这样会对患者造成身体不适，疼痛，更有甚者会出现伤害患者身体的情况；此外，机械臂施加作用力时，会沿着力的方向不停地运动，这样过度的运动会对人体产生伤害。

因此，现有技术中机械臂存在其运动轨迹没有得到有效反馈而进行矫正调节，使得机械臂对人体产生伤害的技术缺陷，这就在理疗时对人体的安全造成了安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种基于位置反馈信息的轨迹矫正法和控制终端以及一种智能人体经络调理设备，旨在根据机械臂的反馈位置对人体进行一定的控制机械臂轨迹的安全保护，及时保护人体体表不被机械臂对人体造成疼痛和伤害。

根据本公开的一方面，提供了一种基于位置反馈信息的机械臂轨迹矫正方法，用于调节机器人机器臂的运动，包括如下步骤：

S1、获取人体体表点云数据，根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹；

S2、获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，根据所述实时位移数据对所述行走轨迹进行矫正反馈，获取实时矫正反馈结果；

S3、根据所述实时矫正反馈结果执行运动指令。

在一种可能的实现方式中，

步骤S1中，在根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹之后，还包括：

接收所述人体体表点云数据，识别轨迹关键点；

基于插补算法，对所述轨迹关键点进行密集化处理。

在一种可能的实现方式中，

步骤S2中，在获取所述实时位移数据之后，包括：

对所述实时位移数据进行解析；

获得实时位移解析数据；

接收并发送所述实时位移解析数据。

在一种可能的实现方式中，

步骤S1中，所述获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，包括：

获取在世界坐标中的坐标值大小数据，包括(x，y，z)，其中：

x为机械臂末端在世界坐标系X方向上的位置坐标值大小；

y为机械臂末端在世界坐标系Y方向上的位置坐标值大小；