[发明专利]一种用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统

权利要求书

1.一种用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统,其特征在于，包括：上层控制器、底盘系统集成控制器、集中式底盘姿态感知装置、车辆传感器以及多个执行组件；

其中，所述车辆传感器用于获取车辆自身的状态信息并发送给所述上层控制器；所述集中式底盘姿态感知装置用于获取车辆运动时姿态信息；所述上层控制器用于根据所述车辆自身的状态信息以及车辆运动时姿态信息确定目标车速、目标加速度以及目标转角，并将该目标车速、目标加速度以及目标转角发送给底盘系统集成控制器；所述底盘系统集成控制器用于根据所述目标车速、目标加速度以及目标转角生成对应的控制指令，并将该控制指令发送给所述多个执行组件；所述多个执行组件用于根据所述控制指令控制车辆的驱动装置运动。

2.如权利要求1所述的用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统,其特征在于，所述集中式底盘姿态感知装置至少包括车辆转角传感器、磁传感器、轮速传感器、三轴陀螺仪、3D加速仪以及信号处理单元。

3.如权利要求1所述的用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统,其特征在于，所述底盘系统集成控制器用于根据所述目标车速、目标加速度以及目标转角生成对应的控制指令包括：

底盘系统集成控制器根据所述目标车速、目标加速度以及目标转角进行需求分配，分别得到每个车轮横向、纵向以及垂直方向上的控制指令。

4.如权利要求1所述的用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统,其特征在于，所述执行组件包括主执行组件和副执行组件；

其中，每个车轮在每个方向上设有一个主执行组件和至少一个副执行组件；在控制车轮运动时，首先主执行组件根据控制指令控制对应的车轮运动，并获取当前的车轮的反馈信号，依据该反馈信号判断车轮当前的运动状态是否满足预设要求，若不满足则启动副执行组件。

5.如权利要求1所述的用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统,其特征在于，还包括指令识别转换模块，该指令识别转换模块用于对底盘系统集成控制器输出的控制指令进行识别后进行信号转换处理，将信号指令的格式转换成所述执行组件识别的格式。