[发明专利]一种器械臂

权利要求书

1.一种器械臂，包括：

第一臂，一端能够与外部进行连接；

第二臂，一端与所述第一臂的另一端通过第一轴枢接；

第三臂，一端与所述第二臂的另一端通过第二轴枢接，且所述第一轴与所述第二轴平行设置；

第四臂，一端与所述第三臂的另一端通过第三轴枢接，且所述第三轴与所述第二轴平行设置；

其中，所述第一轴与所述第二轴之间及所述第二轴与所述第三轴之间均设置有同步装置，所述同步装置用于保持所述第一轴、所述第二轴及所述第三轴转动时具有相同的转角，进而使所述第二臂、所述第三臂及所述第四臂形成一个广义平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述第一臂包括U型结构，所述U型结构能够增大所述广义平行四边形机构的摆动幅度。

3.根据权利要求2所述的器械臂，其中，所述第一臂还包括连接座，所述连接座一端与所述U型结构连接，所述连接座另一端与外部进行连接。

4.根据权利要求2所述的器械臂，其中，所述U型结构能够相对于所述连接座旋转，所述U型结构的旋转轴线与所述第一轴的轴线垂直且相交。

5.根据权利要求4所述的器械臂，其中，所述第四臂设置有滑轨，所述滑轨上安装有能够在所述滑轨上滑动的器械座，所述器械座能够承载医疗器械。

6.根据权利要求5所述的器械臂，其中，所述广义平行四边形机构能够使所述医疗器械绕一在所述U型结构的旋转轴线上的点转动。

7.根据权利要求5所述的器械臂，其中，所述医疗器械为组织钳、针持、能量工具、超声刀中一种。

8.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述第二臂与所述第三臂的连接处设置有连接凸台，所述连接凸台能够在所述第一轴的方向上使所述第二臂与所述第三臂分别布置于所述第一臂的两侧。

9.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述连接凸台设置于所述第二臂或所述第三臂上。

10.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述同步装置为同步钢丝或同步带。