[发明专利]一种手持式AGV循迹PID参数调试系统及其使用方法

权利要求书

1.一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，包括无线控制模块（1）与无线通信模块（7），所述无线通信模块（7）与AGV小车无线连接，其特征在于：

所述无线控制模块（1）包括调节器（2）、输入驱动（3）、MCU处理器（4）、液晶驱动（5）、液晶显示器（6），所述调节器（2）的数量为三个，该三个调节器（2）通过输入驱动（3）分别与MCU处理器（4）的三个输入端一一连接，三个所述调节器（2）分别用于调节输入到MCU处理器（4）中的P、I、D值，所述液晶显示器（6）通过液晶驱动（5）与MCU处理器（4）相连接；

所述无线通信模块（7）通过串口驱动（8）与MCU处理器（4）相连接，所述无线通信模块（7）用于实时接收AGV小车的数据与传递数据至AGV小车。

2.根据权利要求1所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述无线控制模块（1）还包括锂电池组（9）、锂电管理模块（10）与电源开关（11），所述锂电管理模块（10）的输入端与锂电池组（9）、电源开关（11）连接，锂电管理模块（10）的输出端与MCU处理器（4）连接，所述锂电池组（9）为MCU处理器（4）供电，所述电源开关（11）用于控制锂电管理模块（10）。

3.根据权利要求2所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述无线控制模块（1）还包括多屏切换模块（12），所述多屏切换模块（12）与MCU处理器（4）相连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述调节器（2）为模拟量电位器或数字数字脉冲编码器，且调节器（2）采用旋钮调节的控制方式。

5.根据权利要求1所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述无线通信模块（7）与AGV小车之间采用蓝牙无线通讯技术进行数据交换。

6.根据权利要求1所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述液晶显示器（6）为OLED液晶屏。

7.一种权利要求1所述的手持式AGV循迹PID参数调试系统的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下步骤:

调节步骤：先分别对三个调节器（2）进行手动调节，调节后的调节器（2）脉冲信号发生改变，使得三个调节器（2）一一对应的P、I、D值对应发生改变，通过输入驱动（3）将改变后的P、I、D值输入到MCU处理器（4）中；

数据处理步骤：MCU处理器（4）实时接收三个调节器（2）的输入信号，并对输入信号进行识别，根据输入信号，分别计算各自的脉冲数，再转换为对应的P、I、D值，然后将P、I、D值打包为通信数据帧；

数据通信步骤：将打包后的通信数据帧通过无线通信模块（7）发给AGV小车，并接收AGV小车实时反馈的的P、I、D值，通过液晶显示器（6）显示，实时生产拟合PID波形曲线；

完成取值步骤：重复上述的调节步骤、数据处理步骤与数据通信步骤，根据液晶显示器（6）显示的拟合PID波形曲线，通过观察实时的PID波形曲线与目标曲线的趋势，控制调节器（2）对P、I、D值进行调节，实时对AGV小车自动寻迹算法PID参数进行整定，整定的参数实时的同步传给AGV小车，直至完成AGV小车自动寻迹算法PID参数的整定。

8.根据权利要求7所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述调节步骤中，手动调节调节器（2）指的是通过转动旋钮改变调节器（2）产生的脉冲信号。

9.根据权利要求7所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述数据处理步骤中，实时接收指的是MCU处理器（4）通过硬件中断方式获取调节器（2）的脉冲信号。

10.根据权利要求7所述的一种手持式AGV循迹PID参数调试系统，其特征在于：所述数据通信步骤中，实时反馈指的是AGV小车通过车头磁导航传感器采集AGV小车数据，然后将数据实时的传递到MCU处理器（4）。