[发明专利]装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像；从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像；基于所述车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数；将所述货车的参数发送到所述装车机。本发明实施例无需人工测量货车参数，通过视觉算法自动确定货车参数，实现了自动化的装车，还避免了现场环境对人员的危害。

技术领域

本发明涉及装车机技术领域，特别是装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

装车机是一种自动化物流运输设备，可配备液压升降、移动脚轮等进行操作。装车机用于将物料或物品连续装入车厢。装车机可以应用于邮政、快递、机场、码头、医药、化工、烟草等多种行业。

目前，在装车机开始装车前，需要人工测量货车的尺寸信息、倾斜角度和装车起始位置等货车参数。然而，人工测量具有较大的误差，甚至可能导致装车机和货车发生碰撞。而且，现场环境中通常具有有害物质(比如，存在大量的粉尘)，人工测量货车参数还可能会对人体健康带来危害。

发明内容

本发明实施方式提出装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质。

一种装车机的视觉实现方法，该方法包括：

获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像；

从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像；

基于所述车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数；

将所述货车的参数发送到所述装车机。

因此，本发明实施例无需人工测量货车参数，通过视觉算法自动确定货车参数，便于实现自动化的装车，还避免了现场环境对人员的危害。

在一个实施方式中，在获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像与从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像之间，还包括：

对所述三维图像执行下采样处理；

对所述下采样处理后的三维图像执行第一直通滤波，以从所述下采样处理后的三维图像中滤除与货车无关的图像。

可见，通过下采样处理降低原始的三维图像的尺寸，通过直通滤波滤除与货车无关的图像内容，降低了后续处理的工作量。

在一个实施方式中，所述基于车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数包括：

对所述车厢底面图像执行边缘检测，以确定所述车厢底面的边缘；

从所述车厢底面的边缘中确定出车厢底面的长边和车厢底面的短边；

对所述车厢侧板图像执行边缘检测，以确定所述车厢侧板的边缘；

从所述车厢侧板的边缘中确定出车厢侧板的短边；

确定所述车厢底面的长边的长度、所述车厢底面的短边的长度和所述车厢侧板的短边的长度。

因此，本发明实施方式通过边缘检测，可以自动确定车厢底面的长边长度和短边长度以及车厢侧板的短边长度。

在一个实施方式中，所述基于所述车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数还包括：

确定所述车厢底面与所述车厢侧板的交线的顶点；

确定所述车厢底面的长边的倾斜角。

可见，本发明实施方式可以快速确定装车起始位置以及货车的倾斜角度。

在一个实施方式中，还包括：