[发明专利]无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请提供了一种无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质，属于视觉定位技术领域。所述方法包括：通过目标相机采集图像帧，从所述图像帧中确定多个特征点的坐标信息；获取单点测距传感器采集到的所述图像帧中的目标点的第一深度信息，所述目标相机和所述单点测距传感器均安装在无人机上；获取所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息和所述无人机在所述图像帧中的第一位姿信息；基于所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息、所述第一位姿信息、所述多个特征点的坐标信息和所述目标点的第一深度信息，确定所述多个特征点在所述图像帧中的第三深度信息，进而提高了视觉定位过程中深度信息确定的精度。

技术领域

本申请涉及视觉定位技术领域，特别涉及一种无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

目前，无人机在物品配送中的应用较为广泛。在配送过程中，无人机可以基于视觉定位技术来确定自身当前所处的位置，从而基于该位置对飞行路径进行规划，以实现自主导航。而无人机在基于视觉定位技术确定自身当前所处的位置时，需要参考其上安装的相机采集到的图像中的特征点的深度信息。

相关技术中，无人机中安装的相机多采用双目相机；在进行视觉定位的过程中，无人机基于双目相机的基线长度，确定从双目相机采集到的图像中特征点的深度信息。

在上述方法中，确定出的深度信息的精度和基线长度有关，即两个相机之间的距离越远,精度越高。但由于无人机上用于安装相机的空间是有限的，这就导致双目相机的基线长度较小，从而导致无人机在处于高空中进行视觉定位时确定的深度信息的精度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质，能够提高确定深度信息的精度。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种无人机深度信息的确定方法，所述方法包括：

通过目标相机采集图像帧，从所述图像帧中确定多个特征点的坐标信息；

获取单点测距传感器采集到的所述图像帧中的目标点的第一深度信息，所述目标相机和所述单点测距传感器均安装在无人机上；

获取所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息和所述无人机在所述图像帧中的第一位姿信息；

基于所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息、所述第一位姿信息、所述多个特征点的坐标信息和所述目标点的第一深度信息，确定所述多个特征点在所述图像帧中的第三深度信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息、所述第一位姿信息、所述多个特征点的坐标信息和所述目标点的第一深度信息，确定所述多个特征点在所述图像帧中的第三深度信息，包括：

对于任一特征点，若所述特征点是所述图像帧中首次观测到的特征点，则将所述目标点的第一深度信息作为所述特征点的第三深度信息；

若所述特征点不是所述图像帧中首次观测到的特征点，则基于所述目标点的第一深度信息和所述第二深度信息，确定所述特征点在所述图像帧中的第四深度信息；

基于所述特征点的坐标信息和所述第一位姿信息，对所述特征点在所述图像帧中的第四深度信息进行更新，得到所述特征点的第三深度信息。

在另一种可能的实现方式中，所述基于所述目标点的第一深度信息和所述第二深度信息，确定所述特征点在所述图像帧中的第四深度信息，包括：

若所述特征点在所述图像帧中的位置处于所述目标点周围的预设区域内，则将所述目标点的第一深度信息作为所述第四深度信息；

若所述特征点在所述图像帧中的位置未处于所述目标点周围的预设区域内，则将所述第二深度信息作为所述第四深度信息。