[发明专利]一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法

说明书

本发明公开了一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法，包括以下步骤：使用图像采集装置、测距传感器和避障传感器通过无线电缆连接将作业现场采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范围和有无障碍物等实况信息数据传输给远程操作系统；操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人入料收集装置的启动信息代码，输送至淤泥泵输送装置；等含杂质的淤泥输送至固化现场，操控人员通过远程操作系统使得投料装置开始投放废弃材料固化剂操控人员通过远程操作系统启动搅拌装置进行搅拌工作，将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用。该机器人清淤混合淤泥固化施工方法既可以提高施工效率，又可以达到废弃资源再利用的目的。

技术领域

本发明涉及淤泥清淤和资源再利用技术领域，特别涉及一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法。

背景技术

随着我国经济的快速发展和城镇化水平的不断提高，目前国内很多城市存在生活废水直排和工业污水排放等情况，排出的污染物远远超出了水环境容量，导致河道黑臭化，大量的淤泥堆积使得河道难以畅通。这既影响了河道周围的环境质量同时也影响了人民生活和工业废水的再次排放的问题。因此，各城市开始开展河道水环境治理的行动。随着智能化和机械化程度的提高，对于河道淤泥的处理问题，可采用机器人清淤的方式，相比于传统人工清淤具有很大的优势。原状的河道淤泥经过清淤处理后排放至不同的场地都会影响其周围的生态环境。固化技术处理淤泥可以减少淤泥陆地抛填等占用大量土地资源、污染环境也逐渐得到使用。如何将机器人清淤施工和淤泥土固化技术充分结合成一套连贯的施工工序，既可以达到有效清除淤泥的目的，又可以达到资源再利用和可持续发展的目标，是急需研究解决的技术问题。

发明内容

本发明主要目的是解决以上不足，提供了一种达到快速有效清除淤泥和资源再利用双重目的机器人清淤混合淤泥固化施工方法。

一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法，包括以下步骤：（1）使用图像采集装置、测距传感器和避障传感器通过无线电缆连接将作业现场采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范围和有无障碍物等实况信息数据传输给远程操作系统，操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人位移信息代码，通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置，使得清淤机器人位于需要清理淤泥的河道或暗涵现场的合适位置；（2）操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人入料收集装置的启动信息代码，通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置，使得清淤机器人将含杂质的淤泥吸收至入料收集装置，通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎，输送至淤泥泵输送装置，若满足淤泥泵输送装置的输送要求，再将含杂质的淤泥输送至固化现场，否则输送回破碎装置继续破碎；（3）等含杂质的淤泥输送至固化现场，操控人员通过远程操作系统使得投料装置开始投放废弃材料固化剂，在废弃材料固化剂投放完毕后，关闭投料装置；（4）操控人员通过远程操作系统启动搅拌装置进行搅拌工作，待废弃材料固化剂和含杂质的淤泥充分搅拌混合后停止搅拌装置，将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用。

进一步，该机器人清淤混合淤泥固化施工方法的步骤（2）的通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎至土颗粒粒径分布在2mm以下。

进一步，该机器人清淤混合淤泥固化施工方法的步骤（3）的固化剂为采用水泥、粉煤灰和高炉矿渣三种掺合料混合固化，水泥:粉煤灰:高炉矿渣=1:1:1。

进一步，该机器人清淤混合淤泥固化施工方法的步骤（4）的搅拌工作为搅拌的转速控制在80～120 r/min，搅拌温度控制在15～25 ℃，搅拌时间15～25 min。

进一步，该机器人清淤混合淤泥固化施工方法的步骤（4）的搅拌工作为搅拌的转速控制在100 r/min，搅拌温度控制在20 ℃，搅拌时间20 min。

进一步，该机器人清淤混合淤泥固化施工方法的将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用，应用为将固化后的淤泥运输至路基工程中，作为路基填料进行回填，首先确定路基回填的面积和深度，然后将固化后的淤泥通过倾倒装置均匀地撒到路基地面上，通过压实车进行碾压使得回填土料达到密实。