[发明专利]一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法

权利要求书

1.一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述机器人清淤混合淤泥固化施工方法包括以下步骤：

（1）使用图像采集装置、测距传感器和避障传感器通过无线电缆连接将作业现场采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范围和有无障碍物等实况信息数据传输给远程操作系统，操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人位移信息代码，通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置，使得清淤机器人位于需要清理淤泥的河道或暗涵现场的合适位置；

（2）操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人入料收集装置的启动信息代码，通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置，使得清淤机器人将含杂质的淤泥吸收至入料收集装置，通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎，输送至淤泥泵输送装置，若满足淤泥泵输送装置的输送要求，再将含杂质的淤泥输送至固化现场，否则输送回破碎装置继续破碎；

（3）等含杂质的淤泥输送至固化现场，操控人员通过远程操作系统使得投料装置开始投放废弃材料固化剂，在废弃材料固化剂投放完毕后，关闭投料装置；（4）操控人员通过远程操作系统启动搅拌装置进行搅拌工作，待废弃材料固化剂和含杂质的淤泥充分搅拌混合后停止搅拌装置，将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用。

2.根据权利要求1所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步骤（2）的通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎至土颗粒粒径分布在2mm以下。

3.根据权利要求1或2所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步骤（3）的固化剂为采用水泥、粉煤灰和高炉矿渣三种掺合料混合固化，水泥:粉煤灰:高炉矿渣=1:1:1。

4.根据权利要求3所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步骤（4）的搅拌工作为搅拌的转速控制在80～120 r/min，搅拌温度控制在15～25 ℃，搅拌时间15～25 min。

5.根据权利要求4所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步骤（4）的搅拌工作为搅拌的转速控制在100 r/min，搅拌温度控制在20 ℃，搅拌时间20 min。

6.根据权利要求5所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用，所述应用为将固化后的淤泥运输至路基工程中，作为路基填料进行回填，首先确定路基回填的面积和深度，然后将固化后的淤泥通过倾倒装置均匀地撒到路基地面上，通过压实车进行碾压使得回填土料达到密实。