[发明专利]一种机器人攻丝方法及装置

说明书

本发明提供了一种机器人攻丝方法及装置，该方法包括：获取工件板的图像，根据工件板的图像得到工件板上圆孔的圆心坐标；根据圆孔的圆心坐标以及预设值将工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。本申请机器人攻丝方法及装置能够适应数量少、品种多的产品快速切换型号。而且本申请提高了生产效率，降低了人工成本，提高了产品质量。

技术领域

本发明属于智能加工领域，具体而言，涉及一种机器人攻丝方法及装置。

背景技术

现有设备是人工使用柔性攻丝机或手电钻攻丝对铝板上的几万个孔进行加工攻丝，生产效率较低，工人加工难度大。随着生产任务的不断加大，工作人员成本的不断增加，以及客户对生产的质量要求越来越严格，促使我们必须对现有的设备或加工方式进行升级，以达到提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量，增加利润创收的目的。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人攻丝方法及装置，提高了生产效率，降低了人工成本，提高了产品质量，增加了利润创收。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人攻丝方法，包括：

获取工件板的图像，根据所述工件板的图像得到所述工件板上圆孔的圆心坐标；

根据所述圆孔的圆心坐标以及预设值将所述工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；

利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。

其中，还包括：

已知图纸上的多个第一坐标，在机器人坐标系里行走或者通过视觉识别得到对应的多个第二坐标，通过求第一坐标到第二坐标的关系，得到仿射变化齐次矩阵；

根据仿射变化齐次矩阵，把工件板实际坐标转换成机器人坐标系坐标。

其中，二维手眼标定法为9点标定法，机器人带动相机在区域中找9个孔进行拍照。

其中，所述图纸为二维电子图纸或者三维电子图纸。

其中，通过相机获取工件板的图像。

第二方面，本申请提供了一种机器人攻丝装置，包括：

获取单元，用于获取工件板的图像，根据所述工件板的图像得到所述工件板上圆孔的圆心坐标；

分割单元，用于根据所述圆孔的圆心坐标以及预设值将所述工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；

校准单元，用于利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。

其中，还包括转换单元：

已知图纸上的多个第一坐标，在机器人坐标系里行走或者通过视觉识别得到对应的多个第二坐标，通过求第一坐标到第二坐标的关系，得到仿射变化齐次矩阵；

根据仿射变化齐次矩阵，把工件板实际坐标转换成机器人坐标系坐标。

其中，二维手眼标定法为9点标定法，校准单元，用于机器人带动相机在区域中找9个孔进行拍照。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器人系统，包括上述任一项机器人攻丝装置。

本申请实施例机器人攻丝方法及装置具有如下有益效果：