[发明专利]自行走工具及其传动装置

权利要求书

1.一种自行走工具，包括：

机壳；

第一电机，用以提供所述自行走工具工作的驱动力；

执行装置，包括执行组件；

第一传动装置，连接所述第一电机的电机轴和所述执行装置，以将所述第一电机的动力传递至所述执行装置；

第二电机，用以提供所述自行走工具行走的驱动力；

第二传动装置，与所述第二电机的电机轴连接，用于控制所述自行走工具的行走轮行走；

其特征在于，

所述第二传动装置包括：

主动轮，在所述第二电机的驱动力下转动；

传动组件，包括一齿轮箱和两个输出轴；

所述传动组件的两个输出轴上分别连接所述执行装置的两个行走轮；

所述齿轮箱，包括一从动轮和一行走驱动轮组；

所述从动轮，能被所述主动轮驱动以带动所述行走驱动轮组转动，使所述两个输出轴上的两个行走轮行走；

所述行走驱动轮组，包括多个行走驱动轮，能根据所述自行走工具的行走状态改变所述行走驱动轮组内多个行走驱动轮之间的相对转动状态，以使所述两个输出轴上的两个行走轮直行或转弯；所述两个行走轮在转弯时具有不同的转动速度以及相同的旋转方向。

2.根据权利要求1所述的自行走工具，其特征在于，所述从动轮为环形齿轮；所述行走驱动轮组包括：

一对驱动齿轮以及两组变速齿轮；

所述环形齿轮、所述一对驱动齿轮和所述两组变速齿轮构成一个传动整体，在所述自行走工具近似直行时，所述传动整体内所述两组变速齿轮不自传，所述两个输出轴上的两个行走轮的旋转方向相同且转速基本一致；

在所述自行走工具转弯时，目标行走轮转速降低，目标驱动齿轮驱动与之啮合的一组变速齿轮自传，以带动另一组变速齿轮自传，另一组变速齿轮的自传带动另一驱动齿轮转速提高，进而带动另一行走轮转速提高，所述两个行走轮的旋转方向相同，所述自行走工具朝所述目标行走轮所在的方向转弯。

3.根据权利要求2所述的自行走工具，其特征在于，

所述第二传动装置还包括：

两个齿轮盖，通过连接结构将所述两组变速齿轮和所述一对驱动齿轮固定在一起形成所述传动整体。

4.根据权利要求2所述的自行走工具，其特征在于，

所述一对驱动齿轮以及所述两组变速齿轮至少部分位于所述环形齿轮内。

5.根据权利要求2所述的自行走工具，其特征在于，

一组变速齿轮包括一组行星轮；

所述两组变速齿轮的两组行星轮啮合。

6.根据权利要求1所述的自行走工具，其特征在于，

还包括：

速度控制装置，包括活动感应扳机和感测元件，其中，所述活动感应扳机供用户操作，所述活动感应扳机在用户旋转操作下相对所述感测元件运动，所述感测元件根据相对运动输出感测信号；

控制器，至少与所述速度控制装置和所述第二电机构成电连接；

所述控制器被配置为：

获取所述感测信号；在所述感测信号相对于设定值的变化量大于或等于变化量阈值时，控制所述第二电机降速，以使所述第二传动装置在所述第二电机降速后改变传动状态使所述自行走工具转弯。

7.根据权利要求6所述的自行走工具，其特征在于，

所述感测元件为霍尔元件；

所述活动感应扳机上固定设置有相距预设距离的第一磁铁和第二磁铁，在用户旋转所述活动感应扳机时所述第一磁铁和所述第二磁铁相对所述霍尔元件运动，所述霍尔元件根据相对运动输出感测信号。

8.根据权利要求7所述的自行走工具，其特征在于，

当所述第一磁铁与所述第二磁铁的中点与所述霍尔元件的位置正对时，所述控制器获取的所述感测信号为所述设定值。

9.根据权利要求6所述的自行走工具，其特征在于，所述感测信号相对于所述设定值的变化量和所述变化量阈值的差值，与所述第二电机降速的速率呈正相关。

10.一种适用于自行走工具的传动装置，所述自行走工具包括：机壳；第一电机，用以提供所述自行走工具工作的驱动力；执行装置，包括执行组件；第一传动装置，连接所述第一电机的电机轴和所述执行装置，以将所述第一电机的动力传递至所述执行装置；第二电机，用以提供所述自行走工具行走的驱动力；第二传动装置，与所述第二电机的电机轴连接，用于控制所述自行走工具的行走轮行走；其特征在于，

所述第二传动装置包括：

主动轮，在所述第二电机的驱动力下转动；

传动组件，包括一齿轮箱和两个输出轴；

所述传动组件的两个输出轴上分别连接所述执行装置的两个行走轮；

所述齿轮箱，包括一从动轮和一行走驱动轮组；

所述从动轮，能被所述主动轮驱动以带动所述行走驱动轮组转动，使所述两个输出轴上的两个行走轮行走；

所述行走驱动轮组，包括多个行走驱动轮，能根据所述自行走工具的行走状态改变轮组内多个行走驱动轮之间的相对转动状态，以使所述两个输出轴上的两个行走轮直行或转弯；

所述两个行走轮在转弯时具有不同的转动速度以及相同的旋转方向。