[发明专利]一种用于沙漠地区的机器人移动平台

说明书

本发明公开了一种用于沙漠地区的机器人移动平台，包括车身、履带、驱动装置、托链支撑装置、支重装置和张紧装置；驱动装置驱动履带转动，托链支撑装置支撑履带上部，支重装置支撑履带下部，张紧装置支撑履带；张紧装置包括张紧支座、螺栓、托架、弹簧、导向支架和导向轮，导向轮支撑履带，导向轮可旋转安装于导向支架上；导向支架可滑动安装于张紧支座上，弹簧的两端分别顶压导向支架和托架，螺栓的一端与张紧支座螺纹传动连接，螺栓的另一端顶压托架。本发明可以通过拧转螺栓调节弹簧的压缩量，使得导向轮顶压履带的作用力增大或减小，进而实现调节履带的张紧度的目的，提高通行的平稳性和通行的能力，调节方便、适应性高、稳定性和可靠性高。

技术领域

本发明涉及一种机器人移动平台，尤其是指一种用于沙漠地区的机器人移动平台。

背景技术

沙漠化防治、绿洲工程等均需要人工持续进行沙漠作业，因沙漠地区土地性质特殊，普通车辆和普通农耕化设备无法在沙漠上正常运行，这对我国沙漠化治理、防风固沙等重大工程增添了不少难度。

沙漠地区环境特殊，土地呈沙质状，质地松软，现行普通车辆或农用车辆等绝大多数使用轮式平台，但轮式平台在沙质松软的沙漠地带极其容易发生陷车的情况，通行性不佳。另外，沙漠温差大，气温较为极端，对移动平台的耐热性、耐腐蚀性和耐风沙等能力要求极高，使得现行的履带式平台难以适应沙漠地区复杂的气候条件。

因此，设计一款适用于沙漠地区的机器人移动平台则显得尤为重要，以供沙漠地区实施重大工程时实现运输和设备移植等用途。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题，提供一种适应性好、稳定性和可靠性高的用于沙漠地区的机器人移动平台。该移动平台具有良好的承载性、通行性和平稳性，能适应沙漠地区复杂的气候条件。

本发明的目的可采用以下技术方案来达到：

一种用于沙漠地区的机器人移动平台，包括车身和设于车身上的履带、驱动装置、托链支撑装置、支重装置和张紧装置；所述驱动装置驱动履带转动而驱动车身运动，所述托链支撑装置支撑履带上部而防止履带下垂度，所述支重装置支撑履带下部而起到支撑车身的作用，所述张紧装置支撑履带而使履带处于张紧状态；所述张紧装置包括张紧支座、螺栓、托架、弹簧、导向支架和导向轮，所述导向轮支撑履带，且导向轮可旋转安装于导向支架上；导向支架可滑动安装于张紧支座上，所述弹簧的两端分别顶压导向支架和托架，所述螺栓的一端与张紧支座螺纹传动连接，螺栓的另一端顶压托架；拧转螺栓时，螺栓顶压托架，使托架通过弹簧顶压导向轮而增加或减小履带的张紧度。

作为一种优选的方案，所述支重装置包括主梁、支梁、轴承、第一支撑轴、法兰螺母、第二支撑轴和支重轮；所述第一支撑轴的两端通过法兰螺母固定安装于主梁上，所述支梁的上部通过轴承安装于第一支撑轴上，所述支重轮通过轴承安装于第二支撑轴上，所述第二支撑轴的两端通过法兰螺母固定安装于支梁的下部。

作为一种优选的方案，所述托链支撑装置包括托轮支架、第三支撑轴和托链轮，所述托链轮通过轴承安装于销轴上，第三支撑轴的两端通过法兰螺母固定安装于托轮支架上。

作为一种优选的方案，所述驱动装置包括转轴、转轮支架、转动轮、电机、电池和控制器，所述转动轮通过键安装于转轴上，所述转轴可旋转安装于转轮支架上，且转轴与电机的动力输出端连接，所述转动轮与履带啮合而驱动履带转动；所述电池为电机供电，且控制器控制与电机电连接。

作为一种优选的方案，所述电机的动力输出端通过减速器与转轴连接。

作为一种优选的方案，所述螺栓上设有将螺栓锁定在张紧支座相应位置上的锁紧螺母。

作为一种优选的方案，所述导向轮通过轴承安装于导向支架上，且轴承上设有唇形密封圈和轴承端盖。

作为一种优选的方案，所述支梁的上部的轴承和支重轮的轴承上设有唇形密封圈和轴承端盖。