[发明专利]地图更新方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，包括以下步骤：

获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据；

按照所述目标道路的行驶方向，以预设间隔对所述目标道路进行切分，得到多个截面，并根据每个移动对象的所述目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹；

针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各所述截面相交的第三轨迹点；

针对每个所述截面，根据相交的多个所述第三轨迹点，确定所述截面对应的轨迹中心点，并根据多个所述截面对应的轨迹中心点，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线；

获取所述目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置；

根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，包括：

获取多个移动对象的行驶数据；

针对每个所述移动对象，将所述移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到所述隐马尔可夫模型输出的所述行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路；

根据各所述移动对象的所述第一轨迹点匹配的道路，从各所述移动对象的第一轨迹点中确定与所述目标道路匹配的第二轨迹点；

根据各所述移动对象的所述第二轨迹点，从所述行驶数据中确定所述目标行驶数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对每个所述截面，根据相交的多个所述第三轨迹点，确定所述截面对应的轨迹中心点，包括：

针对每个所述截面，将相交的多个所述第三轨迹点的坐标位置，输入高斯混合模型；

确定所述高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置；

将所述波峰对应的坐标位置，作为所述截面对应的轨迹中心点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新，包括：

当所述差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向，

所述根据多个所述目标行驶数据，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线，包括：

根据多个所述目标行驶数据，分别生成所述第一行驶方向和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新，包括：

确定所述各所述位置点的第一坐标位置和所述第一行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第一差异；

确定各所述位置点的第一坐标位置和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第二差异；

当所述第一差异或所述第二差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述电子地图中所述目标道路的类型为未分离式，所述方法还包括：

确定所述第一行驶方向对应的轨迹中心线和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离；

响应于所述距离大于第二设定阈值，将所述电子地图中所述目标道路的类型更新为分离式。