[发明专利]自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，方法包括：确定位于第一位置范围内的车辆的当前位置和终点位置之间的第一路线距离；根据车辆的驱动轮周长和第一路线距离，确定车辆的驱动轮需要旋转的第一圈数；根据第一圈数，以及驱动驱动轮的电动机与驱动轮的减速比，确定电动机需要旋转的第二圈数；控制电动机旋转第二圈数，以驱动车辆行驶至终点位置处停止；其中，第一位置范围为车辆的运动路线中，包括终点位置的连续的位置范围。这样，不需要在停靠过程中依靠车辆的定位信息来进行闭环制动调整，避免了由于定位精度、动力系统响应速度、通讯延迟等因素造成无法准确停靠在终点位置的问题，提高了车辆的控制精度。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤指一种自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，“无人港口”正在成为港口的技术发展方向。无人港口依托物联网、智能控制、信息管理、通信导航、大数据、云计算等新技术，与现有的由操作人员操作货物装卸物流的港口相比，能够大幅提高作业效率，同时降低操作人员的劳动强度，具有广阔的发展前景。

在无人港口中，实现物流运输的集装箱货车的无人自动驾驶是实现港口作业自动化的重要一环。目前，集装箱货车在港口中的自动驾驶方案的大体思路为由集装箱货车的无人驾驶系统根据货车的当前位置和集装箱装卸点位置，确定行驶路线，由无人驾驶系统模拟驾驶员的驾驶指令(例如加速踏板对应的加速指令和制动踏板的制动指令)闭环控制货车行驶，在集装箱货车行驶至集装箱装卸点位置时，由无人驾驶系统通过制动指令控制车辆停止。而目前受制于车辆的动力系统响应速度、通讯延迟等因素影响，集装箱货车难以准确地停止在集装箱装卸点位置，严重影响后续集装箱装卸作业，降低作业效率。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中存在机动车停靠终点位置时的精度不高问题。

本发明实施例提高了一种自动驾驶方法，包括：

确定位于第一位置范围内的车辆的当前位置和终点位置之间的第一路线距离；

根据所述车辆的驱动轮周长和所述第一路线距离，确定所述车辆的驱动轮需要旋转的第一圈数；

根据所述第一圈数，以及驱动所述驱动轮的电动机与所述驱动轮的减速比，确定所述电动机需要旋转的第二圈数；

控制所述电动机旋转所述第二圈数，以驱动所述车辆行驶至所述终点位置处停止；

其中，所述第一位置范围为所述车辆的运动路线中，包括所述终点位置的连续的位置范围。

可选地，所述的自动驾驶方法还包括：

当所述车辆的当前位置位于第二位置范围时，控制所述电动机以指定扭矩旋转，以驱动所述车辆向所述第一位置范围行驶；

其中，所述第二位置范围为所述车辆的运动路线中，除所述第一位置范围外的位置范围。

可选地，控制所述电动机以指定扭矩旋转，以驱动所述车辆向所述第一位置范围行驶，包括：

根据整车控制器VCU的扭矩控制指令控制所述电动机以对应的指定扭矩旋转，以驱动所述车辆向所述第一位置范围行驶；

其中，所述VCU的扭矩控制指令根据自动驾驶系统对应的驾驶控制指令确定，所述自动驾驶系统根据所述车辆的当前位置和所述终点位置确定对应的所述驾驶控制指令。

可选地，所述车辆的驱动轮周长通过如下方式确定：

确定所述车辆第一位置和第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置均位于所述第一位置范围外；