[发明专利]连接机构及机械手

说明书

本发明公开了一种连接机构及机械手，该连接机构用于连接回转机构与抓取机构，该连接机构包括：第一板架，其固定连接于所述回转机构上；第二板架，所述抓取机构用于固定安装于所述第二板架上，所述抓取机构用于抓取人防门；其中：所述第一板架与第二板架之间设置有铰接机构和限位机构；所述限位机构具有能够进行相互切换的限位状态和解除限位状态；当所述限位机构切换至限位状态时，所述第二板架与所述第一板架彼此固定，当所述限位机构切换至解除限位状态时，所述第二板架借由所述铰接机构能够相对于所述第一板架摆动。

技术领域

本发明涉及非标设备技术领域，尤其涉及一种连接机构及机械手。

背景技术

在运送重型部件时，机械手仅能够将重型部件运送至指定位置以及调整至大致的姿态，然后，需要利用工程机械的液压系统再对重型部件进行微调，以使得重型部件最终达到精确的姿态。例如，利用工程机械通过机械手仅能够将具有较大重量的人防门运送至门口位置以及调整至大致姿态，然后，利用控制液压系统对机械手的姿态进行微调，而最终使人防门达到精确的安装位置和姿态，如，使人防门的合页与门口的合页最终对正。

然而，微调过程很复杂，其复杂原因很多，例如，在工程机械设备上对机械手的姿态进行微调的操作者因视线被遮挡而不清楚人防门与门口的具体位置关系，另外，因机械手响应于液压系统的灵敏度很高，对重型部件的姿态的微调通常需要重复多次。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种连接机构及机械手。

为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是：

一种连接机构，其用于连接回转机构与抓取机构，包括：

第一板架，其固定连接于所述回转机构上；

第二板架，所述抓取机构用于固定安装于所述第二板架上，所述抓取机构用于抓取人防门；其中：

所述第一板架与第二板架之间设置有铰接机构和限位机构；

所述限位机构具有能够进行相互切换的限位状态和解除限位状态；当所述限位机构切换至限位状态时，所述第二板架与所述第一板架彼此固定，当所述限位机构切换至解除限位状态时，所述第二板架借由所述铰接机构能够相对于所述第一板架摆动。

优选地，所述限位机构包括：

第一销孔，其形成于第一板架上；

第二销孔，其形成于第二板架上，所述第二销孔与所述第一销孔同轴；

销轴，其穿设第一销孔而伸向第二销孔；其中：

所述第二销孔为锥孔，销轴朝前方移动并与孔壁接触而使限位机构切换至限位状态，销轴朝后方移动并与孔壁脱离而使限位机构切换至解除限位状态。

优选地，所述第一板架设置有第一耳板，所述第二板架设置有与所述第一耳板相对的第二耳板；所述第一销孔形成于所述第一耳板上，所述第二销孔形成于所述第二耳板上。

优选地，所述铰接机构包括：

基座，其安装于所述第二板架上，所述基座上形成有球形凹陷；

球头，其安装于所述第一板架上，所述球头伸入至所述球形凹陷中；

盖板，其固定于所述基座上以用于限制所述球头从所述球形凹陷中脱出。

优选地，所述限位机构还包括：

同步板，两个所述限位机构上的销轴的尾部均安装于所述同步板上；

油缸，其连接于所述第一板架与所述同步板之间，所述油缸伸缩以带动所述同步板移动而使得两个所述销孔同步的朝前或朝后移动。