[发明专利]基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备

说明书

本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人视觉技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人视觉水平有了大大提高，但是由于多信息融合和误差等因素，从远距离识别目标到机器人移动到操作地点，这个过程还没有实现自动化，需要操作人员自己来识别空间位姿，控制机器人移动，耗费大量的时间，以及严重影响机器人的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，用于解决现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于双目视觉的机器人移动控制方法，应用于具有双目设备的机器人上，包括以下步骤：

S1.通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用所述作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；

S2.从所述视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；

S3.通过目标物体的空间位置控制机器人移动。

优选地，通过目标物体的空间位置控制机器人移动过程中，该基于双目视觉的机器人移动控制方法包括：

通过双目设备实时获取机器人移动当前的机械臂空间姿态和目标物体的操作点空间位姿；

通过步骤S1和步骤S2对所述机械臂空间姿态和所述操作点空间位姿处理，得到对应的机器臂空间坐标和操作点空间坐标；

若所述机器臂空间坐标与所述操作点空间坐标之间坐标差小于预设阈值，控制机器人停止移动并控制机器人的机械臂对目标物体进行操作。

优选地，若所述机器臂空间坐标与所述操作点空间坐标之间坐标差不小于预设阈值，根据步骤S1至步骤S3获得目标物体的实时空间位置，通过实时空间位置控制机器人向目标物体移动。

优选地，在步骤S2中，通过欧拉旋转将目标物体的空间坐标转换为四元数据，所述四元数据作为目标物体的空间位置。

本发明还提供一种基于双目视觉的机器人移动控制装置，包括机器人、双目设备、目标物体和控制模块；

所述双目设备，用于获取所述机器人和所述目标物体的空间位姿；

所述控制模块，用于根据上述所述的基于双目视觉的机器人移动控制方法控制所述机器人的移动。

优选地，该基于双目视觉的机器人移动控制装置包括与所述控制模块连接的通信模块，所述通信模块用于与移动终端连接。

本发明还提供一种基于双目视觉的机器人移动控制装置，包括移动平台、全局双目设备、目标物体和控制模块，所述移动平台上设置有机器人；

所述全局双目设备，用于获取所述机器人和所述目标物体的空间位姿；