[发明专利]一种仿生蝠鲼式AUV回收装置

说明书

本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置，包括：鱼体结构、柔性双翼结构和铠装电缆，所述仿生蝠鲼柔性双翼结构连接在鱼体结构的两侧，所述铠装电缆连接在鱼体结构上；所述的仿生蝠鲼式AUV回收装置对AUV“抱住”锁紧过程，仿生蝠鲼式的柔性双翼结构在温控形状记忆合金的驱动下完成最大角度弯曲动作将AUV 4“抱住”锁紧，柔性双翼上的卡扣结构可实现抱紧后双翼的机械固定。之后仿生蝠鲼式AUV回收装置的各个结合停止工作，达到节省能源的效果。AUV恰好与圆弧形弹性回收结构达到相互配合的效果，后续母船通过对铠装电缆的收缆动作完成后续的回收动作。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种仿生蝠鲼式AUV回收装置。

背景技术

自主式水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)由于其小型化和智能化的优势，可以承担多种水下任务，例如海底勘探、油田勘探、海底管路的检修。但对于AUV的回收是一个共性的难点问题，传统的AUV回收方式主要是利用抛绳器与AUV连接后，通过人工挂钩的方式再完成下一步的回收工作。另一种是通过下放小船，然后再进行后续的人工回收工作。传统的回收方式效率较低，且在水面回收易收到风浪的影响，AUV在水面螺旋桨易空转，不能保持自有动力，造成AUV回收困难。

发明内容

本发明的目的在于在水中实现对AUV的回收工作，降低水面风浪对回收工作的影响，提高回收效率，同时也可实现较浅海域的勘察工作。因此一种仿生蝠鲼式AUV回收装置具体技术方案包括：

鱼体结构、柔性双翼结构和铠装电缆，所述仿生蝠鲼柔性双翼结构连接在鱼体结构的两侧，所述铠装电缆连接在鱼体结构上；

所述鱼体结构包括主体，所述主体上连接有水下摄像头、照明装置、USBL结构、回收结构、升降推进器和直线推进器，所述USBL结构安装在主体的上部，所述照明装置设置在水下摄像头的两侧，所述水下摄像头安装在主体的前面，所述升降推进器设置在主体内部的前后两侧、为仿生蝠鲼式AUV回收装置提供升降力，所述直线推进器设置在主体的尾部、为仿生蝠鲼式AUV回收装置提供直线推动力；

所述仿生蝠鲼柔性双翼结构包括浇筑在柔性双翼结构内部的温控形状记忆合金丝、基体和卡扣结构，所述温控形状记忆合金丝浇筑在基体内，所述卡扣结构与基体固定连接用于卡紧柔性双翼结构，所述温控形状记忆合金丝收到PWM信号被加热模块加热之后缩短从而拉动柔性双翼弯曲、在冷却情况下自然恢复原长，同时柔性双翼结构由于其固有的回弹性使整个柔性双翼恢复原状。

所述升降推进器包括螺旋桨叶片、螺旋桨保护罩、推进器固定板和电机，所述螺旋桨保护罩设置在螺旋桨叶片的周围，所述螺旋桨叶片与电机相连接，所述推进器固定板与主体固定连接；

所述直线推进器包括叶片、保护罩和固定板，所述叶片设置于保护罩中部，所述固定板的一端与保护罩的侧面固定连接、另一端与主体固定连接。

由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种仿生蝠鲼式AUV回收装置，当该装置与AUV对接完成之后，温控形状记忆合金丝驱动仿生蝠鲼的柔性双翼弯曲，实现双翼对AUV的“抱住”锁紧动作，通过柔性双翼上的卡扣结构实现对AUV的机械固定，然后仿生蝠鲼式AUV回收装置的各部分结构停止工作，通过仿生蝠鲼式AUV回收装置中部的铠装电缆的收缆动作完成后续AUV的回收工作，相比于传统在水面回收AUV的方式，仿生蝠鲼式AUV回收装置可在水中完成对AUV的捕捉，避免水面风浪对回收工作的影响，提高了回收效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中仿生蝠鲼式AUV回收装置结构示意图；

图2为本发明中鱼体结构示意图；