[发明专利]一种柔索牵引双上肢协同运动康复机器人

权利要求书

1.一种柔索牵引双上肢协同运动康复机器人，其特征在于：包括机架（1），所述的机架（1）上设有结构相同且对称布置的左上肢康复组件及右上肢康复组件，所述的左上肢康复组件及右上肢康复组件均分别包括手部机构（2）、与手部机构（2）相连的前臂机构（3）、通过肘关节（4）与前臂机构（3）相连的上臂机构（5）、通过肩关节（6）与上臂机构（5）相连的肩部机构（7），所述的肘关节（4）与前臂动力传动机构（8）相连以驱动前臂机构（3）动作，所述的肩关节（6）与上臂动力传动机构（9）相连以驱动上臂机构（5）动作，所述的前臂机构（3）与上臂机构（5）之间设有限制肘关节（4）转动角度的第一限位机构，所述的上臂机构（5）与肩部机构（7）之间设有限制肩关节（6）转动角度的第二限位机构；

所述的肘关节（4）包括肘关节转动支撑轴（41），所述的肘关节转动支撑轴（41）上依次设有肘关节绕线轮（42）、肘关节串联弹性驱动器（43）及第一调节板（31），所述的前臂动力传动机构（8）包括肘关节传动轴（85）、驱动肘关节传动轴（85）转动的肘关节电机（81）、固定在肘关节传动轴（85）上的第一绕线轮（851）及第二绕线轮（852）、与第一绕线轮（851）相配合的第一滑轮组（88）、与第二绕线轮（852）相配合的第二滑轮组（89）、依次连接第一绕线轮（851）、第一滑轮组与肘关节绕线轮（42）的第一鲍登线（86）、依次连接第二绕线轮（852）、第二滑轮组与肘关节绕线轮（42）的第二鲍登线（87），所述的第一鲍登线（86）及第二鲍登线（87）分别驱动肘关节绕线轮（42）正转或反转以带动肘关节串联弹性驱动器（43）实现肘关节（4）的屈曲和伸展，所述的肘关节（4）上设有肘关节传感器（44）；

所述的肩关节（6）包括肩关节转动支撑轴（61），所述的肩关节转动支撑轴（61）上依次设有肩关节绕线轮（62）、肩关节串联弹性驱动器（63）及第三调节板（51），所述的上臂动力传动机构（9）包括肩关节传动轴（95）、驱动肩关节传动轴（95）转动的肩关节电机（91）、固定在肩关节传动轴（95）上的第三绕线轮（951）及第四绕线轮（952）、与第三绕线轮（951）相配合的第三滑轮组（98）、与第四绕线轮（952）相配合的第四滑轮组（99）、依次连接第三绕线轮（951）、第三滑轮组与肩关节绕线轮（62）的第三鲍登线（96）、依次连接第四绕线轮（952）、第四滑轮组与肩关节绕线轮（62）的第四鲍登线（97），所述的第三鲍登线（96）及第四鲍登线（97）分别驱动肩关节绕线轮（62）正转或反转以带动肩关节串联弹性驱动器（63）实现肩关节（6）的前屈和后伸，所述的肩关节（6）上设有肩关节传感器（64）。

2.根据权利要求1所述的柔索牵引双上肢协同运动康复机器人，其特征在于：所述的前臂机构（3）包括相贴合且形成滑动配合的第一调节板（31）与第二调节板（32），所述第一调节板（31）的一端与肘关节（4）相连，第一调节板（31）的另一端设有与人体前臂相配合的第一C型卡扣（33），所述第二调节板（32）的一端与第一调节板（31）通过第一螺栓固定，第二调节板（32）的另一端与手部机构（2）相连；

所述的上臂机构（5）包括相贴合且形成滑动配合的第三调节板（51）与第四调节板（52），所述第三调节板（51）的一端与肩关节（6）相连，第三调节板（51）的另一端设有与人体上臂相配合的第二C型卡扣（53），所述第四调节板（52）的一端与第三调节板（51）通过第二螺栓固定，第四调节板（52）的另一端与肘关节（4）相连，且该端固定有肘关节转动支撑盖板（54），所述的第四调节板（52）与肘关节转动支撑盖板（54）之间形成用于安装肘关节（4）的倒U型结构。