[发明专利]管道抓取机器人及其抓取方法

说明书

本发明涉及管道抓取机器人及其抓取方法。通过安装有支撑调节结构、组件安装结构、滑动调节结构、可调结构和抓取结构，通过设置有两个抓取结构，可以在两个点进行抓取，避免单点抓取造成不稳定，同时通过安装有可调结构，能够根据需求进行固定以及移动。与所述支撑调节结构滑动连接、用以带动组件整体进行横向位移的组件安装结构，与所述组件安装结构滑动连接、用以对抓取的位置进行调节的滑动调节结构，以及与所述滑动调节结构的输出端螺接、用以对工件进行抓取的抓取结构。

技术领域

本发明涉及管道抓取机器人技术领域，具体为管道抓取机器人及其抓取方法。

背景技术

在进行圆管工件输送加工时，需要从一条流水线转移到另一条流水线上，由于圆管的体积较大，长度较长，因此需要进行抓取，将圆管从一条流水线转移到另一条流水线上；

现有的抓取结构采用单个抓取结构进行工件的抓取，抓取过程中当工件重心不稳，造成工件往一侧偏移，造成撞击，对工件外表面造成损坏，影响转移的稳定性；

同时在抓取过程中，工件的结构不确定，不能根据实际需求进行适当的调节，因此为了满足上述需求，需要管道抓取机器人。

发明内容

发明目的：提供管道抓取机器人，解决现有的抓取结构采用单个抓取结构进行工件的抓取，抓取过程中当工件重心不稳，造成工件往一侧偏移，造成撞击，对工件外表面造成损坏，影响转移的稳定性的问题。

目的之二在抓取过程中，工件的结构不确定，不能根据实际需求进行适当的调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

管道抓取机器人，包括：支撑调节结构，与所述支撑调节结构滑动连接、用以带动组件整体进行横向位移的组件安装结构，与所述组件安装结构滑动连接、用以对抓取的位置进行调节的滑动调节结构，以及与所述滑动调节结构的输出端螺接、用以对工件进行抓取的抓取结构。

通过安装有支撑调节结构，支撑调节结构可以根据传送结构的高度进行高度的调节，能够与输送结构相配合，同时通过组件安装结构带动抓取组件抓取工件后从一个传送带至另一个传送带上，通过抓取结构对工件进行抓取，能够更好的保障结构的调节性能，实用性更高。

根据本申请实施例的一个方面，所述支撑调节结构包括：用以对抓取的高度进行调节的伸缩组件，与所述伸缩组件固定、用以对滑动调节结构进行支撑、提供滑动轨道的支撑横架，设置有两组、与所述支撑横架和伸缩组件焊接、用以进行组件安装限位的限位架，以及与所述限位架转动连接、用以提升支撑横架支撑的力、加强承重力的斜向伸缩组件。

通过安装有伸缩组件，能够保障伸缩调节的性能，限位架和斜向伸缩组件的配合，通过伸缩提升支撑横架的支撑强度，避免由于承重力过大，造成支撑横架中心下陷，影响整体抓取结构的稳定性，同时影响结构调节移动的稳定性。

根据本申请实施例的一个方面，所述支撑调节结构还包括：嵌入所述支撑横架的上端、用以带动组件安装结构进行滑动的滑动组件，以及与所述伸缩组件的输出端螺接、可以根据实际需要进行定位或移动可调结构。

通过安装有滑动组件能够更好的保障滑动调节的稳定性，移动可调结构可以根据实际需要进行位置的调节或者进行定位，保障定位的精准稳定性。

根据本申请实施例的一个方面，所述组件安装结构包括：设置为矩形、内部开设有工作腔、用以带动组件进行滑动进行抓取位置进行调节的滑动安装架，以及开设于所述滑动安装架两侧内壁、用以提供滑动轨道、提升调节滑动稳定性的滑动槽。

通过安装有滑动安装架，能够保障组件安装性能的同时，提升位移的灵活性，结构性能更加稳定，通过设置有滑动槽，能够保障组件移动的稳定性以及灵活性。