[发明专利]管道抓取机器人及其抓取方法

权利要求书

1.管道抓取机器人，其特征在于，包括：

支撑调节结构；

组件安装结构，与所述支撑调节结构滑动连接、用以带动组件整体进行横向位移；

滑动调节结构，与所述组件安装结构滑动连接、用以对抓取的位置进行调节；

抓取结构，设置有两个、与所述滑动调节结构的输出端螺接、用以对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述支撑调节结构包括：

伸缩组件，用以对抓取的高度进行调节；

支撑横架，与所述伸缩组件固定、用以对滑动调节结构进行支撑、提供滑动轨道；

限位架，设置有两组、与所述支撑横架和伸缩组件焊接、用以进行组件安装限位；

斜向伸缩组件，与所述限位架转动连接、用以提升支撑横架支撑的力、加强承重力。

3.根据权利要求2所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述支撑调节结构还包括：

滑动组件，嵌入所述支撑横架的上端、用以带动组件安装结构进行滑动；

可调结构，与所述伸缩组件的输出端螺接、可以根据实际需要进行定位或移动。

4.根据权利要求1所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述组件安装结构包括：

滑动安装架，设置为矩形、内部开设有工作腔、用以带动组件进行滑动进行抓取位置进行调节；

滑动槽，开设于所述滑动安装架两侧内壁、用以提供滑动轨道、提升调节滑动稳定性。

5.根据权利要求1所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述滑动调节结构包括：

滑动支撑架，设置为横条形、用以对下端的组件提供安装支撑力；

滑动块，与所述滑动支撑架固定、在滑动槽的内部滑动、保障调节性能；

连接架，与所述滑动支撑架螺接、用以带动抓取组件上下位移。

6.根据权利要求3所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述可调结构包括：

支撑定位罩；

工作腔，开设于所述支撑定位罩内部、提供组件工作所需容腔；

连接固定座，与所述支撑定位罩螺接；

伸缩杆，与所述连接固定座螺接、用以进行移动组件进行高度调节；

移动轮，与所述伸缩杆的输出端螺接、用以进行支撑调节结构抓取位置的调节。

7.根据权利要求1所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述抓取结构包括：

定位固定板；

滑动调节块，与所述定位固定板滑动、用以带动单侧抓取组件位移；

抓取爪，与所述滑动调节块通过转轴转动连接、用以对工件进行固定。

8.根据权利要求7所述的管道抓取机器人，其特征在于：所述抓取结构还包括：

接触垫片，与所述抓取爪内侧夹持端粘贴连接、用以保障工件抓取的稳定性能；

转动调节轴，嵌入所述抓取爪内部、与其转动连接、用以带动工件进行转动；

检测扫描块，与所述定位固定板螺接、用以对工件外侧表面进行检测。

9.根据权利要求1至8任一项所述的管道抓取机器人的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将支撑调节结构安装在需要进行搬运抓取的位置处，安装完成后即可开始使用；

S2、工件在下端的输送结构上进行输送，通过组件安装结构的位置进行调节，调节完成后通过抓取爪进行抓取；

S3、通过调节滑动调节块调节抓取爪之间的距离，进行抓取动作，通过转轴对抓取的角度进行调节；

S4、抓取完成后进行组件安装结构横向的调节，使工件从一条传送机构传送至另一条传送结构。