[发明专利]仓库机器人导航路线预约

说明书

本公开公开了用于辅助机器人在仓库环境中导航的方法和系统。在一些实施例中，机器人用于接收预约的路线并在它们在仓库内导航时根据预约的路线移动。预约的路线包括一个或多个航路点。每个航路点代表位置和大小，该大小是在该位置容纳机器人所需的空间。所述一个或多个航路点在序列中列出，以使机器人顺序跟随。在一些实施例中，每个航路点还可以包括时间戳，该时间戳表示给定预约路线的机器人应该到达该位置的时间。

本申请是向中国专利局提交的申请号为2020108406822，申请日为2020年08月20日，发明创造名称为“仓库机器人导航路线预约”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开总体上涉及控制和管理仓库机器人，尤其涉及为仓库机器人预约导航路线。

背景技术

在仓库中越来越多地使用机器人或自动机器。除起重重型货物外，自动化仓库机器人还承担着过去需要人工操作的任务，例如，将货物或箱子移至指定位置或从已确定的架子上提取物品。随着在大型仓库中越来越多地使用机器人，需要精确且实时的导航以确保安全和效率。

在现有技术中，自动引导机器人依靠路线预约来在仓库内移动。通常，一条路线是一组预先预约的线段，供自动引导的车辆或机器人沿其移动。现有技术中的路线预约方法并非为繁忙的仓库设计，在繁忙的仓库中，许多机器人可能在同一路径中或在仓库货架之间的过道内沿同一方向移动。现有技术中的路线预约方法效率低，需要改进。

本公开公开了用于使自动引导机器人在挤满机器人的仓库内安全导航的改进的路线预约方法和系统。

发明内容

相应地，本公开的目的是提供用于使自动引导机器人在仓库内导航的改进的方法和设备。

在一些实施例中，用于移动自动引导机器人的方法包括由自动引导机器人通过路径预约接收一路径，存储所述路径，并沿所述路径移动。所述路径包括在序列中列出的一个或多个航路点，并且使自动引导机器人通过依次到达所述一个或多个航路点中的每一个，沿着所述路径移动。

在本公开中，航路点指的是自动引导机器人在仓库内需要停留的点。航路点可以基于不同的规则进行设置，例如，可以基于自动引导机器人是否需要改变位姿(例如，转向)、自动引导机器人是否需要停留等待预定的时间、自动引导机器人是否需要取货和放货设置相应航路点。航路点的指定包括位置和大小。

在一些实施例中，自动引导机器人通过路径预约接收包括一个或多个航路点的第一路径。自动引导机器人可以通过依次到达一个或多个航路点中的每一个，从而沿着第一路径移动。在自动引导机器人到达第一路径的末端之前或在第一路径的末端，自动引导机器人接收第二路径，其中所述第二路径为通过所述自动引导机器人再次进行路径预约请求后，服务器向自动引导机器人发送第二路径相关信息而获得，或通过服务器进行实时更新后，自动向自动引导机器人发送第二路径相关信息而获得。第二路径包括一个或多个航路点。自动引导机器人存储第二路径，并且用于通过顺序到达第二路径中的每个航路点而沿着第二路径移动。

在一些实施例中，自动引导机器人在到达第一路径的末端时将第一路径标记为完成。在一些实施例中，如果自动引导机器人在接收第二路径之前到达第一路径的末端，则机器人停留在第一路径的末端。在一个实施例中，如果机器人在接收第二路径之前到达第一路径的末端，则机器人可以发送第二路径的请求。在另一个实施例中，机器人可以在发送第二路径的请求之前在第一路径的末端等待预定的时间段。

在一些实施例中，航路点的指定还可以包括时间戳。时间戳指示自动引导机器人应到达航路点的位置的时间。在一些实施例中，航路点的指定还可以包括机器人要采用的方位。在一些实施例中，航路点的指定可以进一步包括用于自动引导机器人移动的移动指令。例如，可以指示机器人直线或横向移动。还可以指示机器人改变方向，例如，旋转。