[发明专利]仓库机器人导航路线预约

权利要求书

1.一种用于移动一个或多个自动引导机器人的方法，包括：

由自动引导机器人通过路径预约接收第一路径，其中，所述第一路径包括在序列中列出的一个或多个航路点；

存储所述第一路径；以及

通过依次到达所述一个或多个航路点中的每一个，沿着所述第一路径移动，

其中，所述路径预约为从所述自动引导机器人启动时所在的点开始，按照路径中的各航路点依次进行，直至预约失败；所述自动引导机器人沿着预约成功的航路点前进，并在前进过程中继续预约要经过的航路点；

每个航路点包括位置和大小，并且其中，所述大小对应于在所述位置处容纳所述自动引导机器人所需的空间。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将路线中部分区域的所述航路点组合为一个组，服务器或所述自动引导机器人判断所要预约的航路点是否在所述一个组中，如果在所述一个组中，则先对所述一个组进行预约，再对所述一个组内的航路点进行预约。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当成功预约某个组后，其他机器人无法对该组内的任何航路点进行预约。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，当成功预约某个组后，继续对该组内的航路点进行预约，则其他机器人无法对包括该航路点的任何组内的其他航路点进行预约。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自动引导机器人离开某个组内的所有航路点后，对相应组及其航路点进行释放。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，任务指示里包括自动引导机器人在各航路点的预约模式，所述任务指示至少包括：行走、停止、转向、取货、放货、调整具有机构部位的动作。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述自动引导机器人到达所述第一路径的末端之前，由所述自动引导机器人接收第二路径，如果所述自动引导机器人没有接收到第二路径，则停留在所述第一路径的末端，在预定的时间段过去之后请求所述第二路径，其中，所述第二路径包括一个或多个航路点的序列；和/或

当所述自动引导机器人到达所述第一路径的末端时，将所述第一路径标记为完成。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：服务器实时接收所述自动引导机器人发送的位置信息，分析所述自动引导机器人的位置，以确定要释放的航路点、预约点和/或路径，并进行释放；和/或所述服务器基于所述自动引导机器人反馈的信息映射数字化地图，分析所述自动引导机器人的位置，以确定要释放的航路点、预约点和/或路径，并进行释放。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述大小为所述自动引导机器人整体在地面的最大投影面积，所述最大投影面积包括在行进和静止时、转向和非转向时、负载和空载时以及取货和放货时的最大投影面积。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述每个航路点还包括用于所述自动引导机器人移动的移动指令，并且其中，所述移动指令用于引导所述自动引导机器人沿对角斜向方向前进、沿对角弧线方向前进或进行多行道穿插。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一路径包括与未释放的另一路径上的任何航路点均不碰撞的航路点，并且其中，如果两个航路点之间在空间维度上存在重叠，则所述两个航路点之间发生碰撞。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述每个航路点还包括用于所述自动引导机器人到达所述每个航路点的时间戳，并且其中，如果两个航路点之间在时间和空间维度上存在重叠，则所述两个航路点之间发生碰撞。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在三维空间中，包括所述自动引导机器人的位姿和货物货架的立体姿态。