[发明专利]一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法

说明书

本发明涉及AGV调度领域，尤其涉及一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，包括以下步骤：S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划得到总路权，并按照所述总路权中的节点将所述总路权划分为多个子路权，其中，每个子路权包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；S2：进行文件配置，配置文件主要是由点组成，假设路权上有点A、B、C和D四个点，为此我们可以按照这个方法进行设置：A点(资源1)、B点(资源1、2)、C点(资源2)、D点(资源1)。该方法结合交通管制功能，可以真正实现智能物流设备的自动运行，避免死锁，提高了AGV的工作效率。

技术领域

本发明涉及物流调度技术领域，具体为一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法。

背景技术

交通管制一直是AGV管理的一个重要组成部分。传统的交通管制主要有三种方法，第一种是红路灯方法，第二种是基于优先级的交通管制方法，第三种是基于时间窗口的管理方法。上面的方法都是基于数学模型抽象出来的方法，每一种都有自己的应用场景。然而，现实客户的物理应用场景是很复杂的，差异也比较大，在一些情景下会出现死锁的现象，大大降低了AGV的工作效率。

发明内容

本申请的主要目的是提供一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，该方法结合交通管制功能，可以真正实现智能物流设备的自动运行，避免死锁。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法。

本申请的一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，包括以下步骤：

S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划得到总路权，并按照所述总路权中的节点将所述总路权划分为多个子路权，其中，每个子路权包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；

S2：进行文件配置，配置文件主要是由点组成，假设路权上有点A、B、C和D四个点，为此我们可以按照这个方法进行设置：

A点(资源1)

B点(资源1、2)

C点(资源2)

D点(资源1)

如果路权上面，没有资源，直接为空，单个点可以有路权、可以没路权、可以有多个路权；

S3：通过搜路算法遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；

若当前到达节点为结束点，释放路权；

若当前到达节点不为结束点，则执行下一步操作。

S4：检测AGV的当前到达节点是否有路权资源添加，这个节点是人工配置的路权，需要判断该节点是否有路权资源添加，若当前节点没有路权资源添加，则跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；

若当前节点有路权资源添加，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路权，其中，所述当前目标子路权的起点节点为所述当前到达节点，并且，执行下一步操作。

S5：检测AGV的当前节点是否有关联路权，若当前节点有关联路权，此时，假设该节点关联的路权有路权1、路权2、路权3、路权4和路权5，而当前节点的目标点只关联了路权1和路权2，不是关联所有的路权，此时，只需要分配路权1和路权2即可；

若当前节点没有关联路权，则跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点。

S6：检测AGV的当前节点之前是否占有路权，若当前节点未占有路权，则获取搜路中的关联路权，并跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；