[发明专利]一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法

说明书

本发明涉及一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，该方法包括：当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，并根据异常情况自动选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告。与现有技术相比，本发明具有提高了变电站巡检机器人巡检效率等优点。

技术领域

本发明涉及一种变电站巡检机器人，尤其是涉及一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法。

背景技术

当前巡检机器人已在变电站内得到比较普遍的应用，巡检机器人一般配置有红外、可见光、语音对讲、激光测距等功能模块，不考虑成本的话还可以配置局放检测等功能模块。

经过检索中国专利公开号CN109202929A公开了一种变电站巡检机器人包括机体以及智能巡检控制系统，机体包括驱动装置、承重装置以及底盘。驱动装置包括滚轮、驱动电机、主动轮、第一传动轴、第一传动轮、第一传输带、第二传动轮、第二传动轴、第二传动轮以及第二传输带。主动轮和第一传动轮之间通过第一传输带同步转动连接，第二传动轮与第二传动轮通过第二传输带同步转动连接。驱动装置包括左侧板、右侧板、第一轴承以及第二轴承，左侧板和右侧板分别设置在底盘的两侧。但是该巡检机器人主要是两种使用方法，一是机器人按照原始设定，使用一到两种(若全部检测模块都进行开启检测的话效率太低)检测模块自动将整站设备全部完整地巡视一遍，二是人工控制机器人对某个区域或设备进行单独检测，这两种使用方法无法实现智能化巡检。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

根据本发明的一个方面，提供了一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，该方法包括：当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，并根据异常情况自动选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告。

作为优选的技术方案，所述的方法具体包括：

首先机器人开展整站初步检测及初步异常定位；

然后由异常判断模块，给出本类异常需要开展的具体检测位置及检测类型，机器人据此启动路径规划到达异常处开展多点位多检测模块的具体检测；

最终形成完整多方位的检测报告。

作为优选的技术方案，所述的机器人的初步检测数据包括红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号。

作为优选的技术方案，所述的初步检测数据采用红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号中的一项或两项数据。

作为优选的技术方案，所述的机器人的初步异常定位具体为：

通过将数据横向和纵向对比，通过相同设备的偏差变化及同一设备不同时间的参数变化来判断被检测设备的运行趋势，从而来得到异常的参数。

作为优选的技术方案，所述的异常判断模块具体工作过程为：

当发现参数异常时，由异常判断功能给出本类异常需要开展的具体检测位置及更多检测类型。

作为优选的技术方案，所述的具体检测位置包括远端检测、近端检测、四面检测。

作为优选的技术方案，所述的检测类型包括周边环境信号、设备红外温度、局放信号。

作为优选的技术方案，所述的第二次检测具体过程为：

机器人据此自动启动路径规划到达异常处附近开展多点位多检测模块的具体检测，最终形成该设备完整多方位的检测报告，供诊断分析。

作为优选的技术方案，所述的方法还包括：