[发明专利]一种自适应减压隧道式机器人用机器臂

说明书

本发明涉及一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座，机头连接座上设置有缓冲组件，缓冲组件内设置有伸缩柱，伸缩柱的下方设置有工作通道，伸缩柱的上端安装有旋转电机，旋转电机的上端设置有空心轴，空心轴上安装有固定座，固定座上安装有空心轴升降电机，空心轴升降电机、固定座、空心轴、旋转电机、伸缩柱、工作通道之间设置有导通的腔体，腔体内设置有手术器件。由此，上伸缩弹簧、下伸缩弹簧可以满足伸缩柱的在特定区间内的有效“浮动”，能够适应骨高度自身的改变及呼吸运动所带来的变化，提升实施进度。通过旋转电机的存在，能够有效带动手术器件进行360度旋转，拥有更好的软组织消融切除位姿。

技术领域

本发明涉及一种微创手术用机器臂，尤其涉及一种自适应减压隧道式机器人用机器臂。

背景技术

近年来，脊柱外科领域取得了一些重大进展，椎间盘突出症手术治疗的方式将发生革命性的变化：以“切除”突出椎间盘为主要治疗手段的模式将进入以“保留”突出椎间盘令其自然吸收为主的模式。文献报道人工方式进行脊柱双开式扩大成形术(CMEL)可广泛“诱导”突出椎间盘发生自然吸收(RHNP)现象，吸收比可达81.3％，吸收率达到100％。但人工方式进行脊柱双开式扩大成形术(CMEL)存在切口较大、手术操作尤其是钢板安装较为繁琐的问题，影响这一新技术的推广。尽管脊柱手术机器人在临床上已获得了成功应用，包括以色列的Mazor脊柱助理人、韩国的SPINEBOT脊柱机器人、美国的Mazor X脊柱手术机器人、我国的天玑脊柱手术机器人等，但它们基本都是采用术中X线图像与术前CT图像配准的方式，仅能用于椎弓根钉置入，功能十分单一。目前尚未见有能够完成CMEL术式、实现椎管双开式减压、棘突韧带复合体后移扩大、从而能“诱导”突出椎间盘发生广泛自然吸收(RHNP)的脊柱微创手术机器人。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自适应减压隧道式机器人用机器臂。

本发明的一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，包括有机头连接座，其中：所述机头连接座上设置有缓冲组件，所述缓冲组件内设置有伸缩柱，所述伸缩柱的下方设置有工作通道，所述伸缩柱的上端安装有旋转电机，所述旋转电机的轴为空心轴，所述空心轴的上端安装有固定座，所述固定座上安装有空心轴升降电机，所述空心轴升降电机、固定座、旋转电机的空心轴、伸缩柱、工作通道之间设置有导通的腔体，所述腔体内设置有手术器件。

进一步地，上述的一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述缓冲组件为台阶状空腔，所述台阶状空腔内安装有伸缩柱，所述台阶状空腔内和伸缩柱之间构成有调节空间，所述调节空间的上端设置有上伸缩弹簧，所述调节空间的下端设置有下伸缩弹簧，所述伸缩柱分别穿过上伸缩弹簧与下伸缩弹簧。

更进一步地，上述的一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述手术器件包括有下钳子与上钳子，所述下钳子的下端钳口为实心或是为空心；所述上钳子的下端设置有钩状构造。

更进一步地，上述的一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述腔体内设置有光纤内窥镜，所述伸缩柱的一侧开设有限位孔，所述光纤内窥镜的一端穿过限位孔且受限位孔限位制约。

再进一步地，上述的一种自适应减压隧道式机器人用机器臂，其中，所述机头连接座通过锁紧螺丝连接有机头固定座。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、上伸缩弹簧、下伸缩弹簧可以满足伸缩柱的在特定区间内的有效“浮动”，能够适应骨高度自身的改变及呼吸运动所带来的变化，提升实施进度。

2、通过旋转电机的存在，能够有效带动手术器件进行360度旋转，拥有更好的软组织消融切除角度。

3、上钳子与下钳子可有效夹紧组织，通电后实现精确的消融，满足减压需要。