[发明专利]一种水下机器人漏水检测系统和方法

说明书

本申请提供了一种水下机器人漏水检测系统和方法，属于水下机器人技术领域。系统包括：导电触片组，包括第一导电触片和第二导电触片，用于在第一导电触片和第二导电触片之间存在水导通的情况下，通过第二导电触片输出电源发送的电源信号；信号转换电路，信号转换电路的一端与第二导电触片连接，用于在接收到电源信号的情况下，将电源信号转换为第一检测信号再转换为第二检测信号；开关控制电路，开关控制电路的一端与电源、信号转换电路的另一端通信连接，开关控制电路的另一端与第一导电触片通信连接，用于在接收到第二检测信号的情况下断开开关，以使电源输出的电源信号无法到达第一导电触片。本申请导电触片不受机器人内部结构影响。

技术领域

本申请涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人漏水检测系统和方法。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下机器人上一般配备摄像机、照明灯及控制器等装置，由于水下机器人自身的质量原因，或在水深比较深的地方由于水压过大，可能出现水下机器人密封舱体漏水的情况，引起内部装置及元器件短路损坏，造成水下机器人不能正常工作，甚至危害极大。

目前采用的漏水检测装置一般为采用传感器进行检测，但由于水下机器人内部结构复杂，传感器安装方式局限性较大，对水下机器人的内部结构依赖性较强。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种水下机器人漏水检测系统和方法，以解决依赖机器人内部结构的问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种水下机器人漏水检测系统，所述系统包括：

导电触片组，包括第一导电触片和第二导电触片，用于在所述第一导电触片和所述第二导电触片之间存在水导通的情况下，通过所述第二导电触片输出电源发送的电源信号；

信号转换电路，所述信号转换电路的一端与所述第二导电触片连接，用于在接收到所述电源信号的情况下，将所述电源信号转换为第一检测信号再转换为第二检测信号；

开关控制电路，所述开关控制电路的一端与所述电源、所述信号转换电路的另一端通信连接，所述开关控制电路的另一端与所述第一导电触片通信连接，用于在接收到所述第二检测信号的情况下断开开关，以使所述电源输出的电源信号无法到达所述第一导电触片。

可选地，所述信号转换电路包括：

三极管，所述三极管的基极与所述第二导电触片连接，所述三极管的发射极接地，用于在所述基极接收到所述电源信号的情况下，导通所述发射极和所述三极管的集电极，以使所述集电极输出所述第一检测信号；

NMOS晶体管，所述NMOS晶体管的栅极与所述三极管的集电极连接，所述NMOS晶体管的源极接地，所述NMOS晶体管的漏极与所述电源和所述开关控制电路连接，用于在所述栅极接收到所述集电极发送的第一检测信号的情况下，控制所述漏极的信号为所述第二检测信号。

可选地，所述开关控制电路包括：

PMOS晶体管，所述PMOS晶体管的栅极与所述电源、所述NMOS晶体管的漏极连接，所述PMOS晶体管的漏极与所述第一导电触片连接，用于在所述PMOS晶体管的栅极接收到第二检测信号的情况下进入截止状态，以使所述电源发送的电源信号无法通过所述NMOS晶体管到达所述第一导电触片。

可选地，所述信号转换电路还包括：

稳压电路，所述稳压电路的输入端与所述三极管的集电极连接，用于在接收到的所述第一检测信号的检测电压大于参考电压的情况下，输出所述第一检测信号至所述NMOS晶体管的栅极；

控制电路，与所述稳压电路的输出端连接，用于在接收到所述第一检测信号的情况下发送警示信息。

可选地，所述稳压电路包括：