[发明专利]基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法、系统及装置

说明书

本发明提供了一种基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法、系统及装置，其中，该方法包括：获取各路点的推荐驾驶信息，各路点的推荐驾驶信息包括各路点的位置信息和推荐速度；各路点的推荐驾驶信息是云平台根据目标车辆的行驶信息生成的；根据各路点的位置信息和当前位置信息确定与当前位置信息相匹配的目标路点；根据目标路点的推荐速度确定目标车辆的当前行驶速度。通过云平台能在极短的时间内计算得到各路点的推荐驾驶信息，车端控制系统只需要根据当前位置信息与各路点都进行匹配，从而确定当前行驶速度，对当前位置信息与各路点进行匹配的算法较为简单，可以在较短的时间内完成匹配，通过实施本发明可以满足车辆自动驾驶的实时性需求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法、系统及装置。

背景技术

在自动驾驶领域，为了实现车辆的安全驾驶以及减少汽车能耗，需要及时预测目标车辆在不同位置处的行驶速度，目前的自动驾驶汽车中，都搭载有车端控制器，通过车端控制器实现驾驶速度的预测优化，但是，目前的自动驾驶汽车中搭载的车端控制器计算能较差，为了实现对驾驶速度的准确预测优化，需要较长的计算时间，因此通过车端控制器计算得到预测速度无法及时与车辆在行驶过程中的实时位置进行匹配，无法满足车辆自动驾驶的实时性需求。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的通过车端控制器计算得到预测速度无法及时与车辆在行驶过程中的实时位置进行匹配，无法满足车辆自动驾驶的实时性需求的缺陷，从而提供一种基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法、系统及装置。

本发明第一方面提供了一种基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法，应用于车端控制器，包括：获取各路点的推荐驾驶信息，各路点的推荐驾驶信息包括各路点的位置信息和推荐速度；各路点的推荐驾驶信息是云平台根据目标车辆的行驶信息生成的；根据各路点的位置信息和当前位置信息确定与当前位置信息相匹配的目标路点；根据目标路点的推荐速度确定目标车辆的当前行驶速度。

可选地，在本发明提供的基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法中，目标车辆的行驶信息包括目标车辆的初始位置，根据各路点的位置信息和当前位置信息确定与当前位置信息相匹配的目标路点，包括：根据各路点的位置信息确定第一备选路点和第二备选路点，第一备选路点与初始位置的距离小于第二备选路点与初始位置的距离；确定当前位置在第一备选路点和第二备选路点构建的直线上的第一标记点；若第一标记点位于第一备选路点和第二备选路点之间，将第二备选路点确定为目标路点。

可选地，在本发明提供的基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法中，根据各路点的位置信息和当前位置信息确定与当前位置信息相匹配的目标路点，还包括：若第一标记点不位于第一备选路点和第二备选路点之间，计算第一标记点与第一备选路点之间的距离，以及第一标记点与第二备选路点之间的距离；若第一标记点与第一备选路点之间的距离小于第一标记点与第二备选路点之间的距离，将第一备选路点确定为目标路点。

可选地，在本发明提供的基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法中，根据各路点的位置信息和当前位置信息确定与当前位置信息相匹配的目标路点，还包括：若第一标记点与第一备选路点之间的距离不小于第一标记点与第二备选路点之间的距离，根据各路点的位置信息确定第三备选路点，第三备选路点与初始位置的距离大于第二备选路点与初始位置的距离；确定当前位置在第二备选路点和第三备选路点构建的直线上的第二标记点；根据第二标记点的位置、第一备选路点的位置信息、第二备选路点的位置信息确定目标路点匹配。

可选地，在本发明提供的基于云支持的预测性巡航控制车速解析方法中，还包括：按照各路点的位置信息将各路点的推荐驾驶信息存储至预设栈中。