[发明专利]一种机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及的机器人语音控制技术领域，其旨在解决现有机器人工作过程自身产生的噪音干涉麦克风采集的声音信号造成采集结果不准确的技术问题。为此，本发明提供了一种机器人及其控制方法，该机器人包括机器人外壳、驱动元件、凸起结构和声音信号采集装置；其中，驱动元件设置在机器人外壳内，其用于驱动机器人外壳移动；凸起结构设置在机器人外壳的上表面，声音信号采集装置设置在该凸起结构上。本发明中将声音信号采集装置设置在凸起设置于机器人外壳的上表面的凸起结构上，以使声音信号采集装置远离机器人的噪音源，来降低机器人自身发出的噪音对声音信号采集装置的干扰，以便使机器人能更加准确的采集到用户语音控制指令。

技术领域

本发明涉及机器人语音控制技术领域，具体涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

近年随着居民生活水平的提高，对智能家居的需求愈发强烈，家用机器人作为智能家居的一员受到越来越多消费者的青睐。

目前机器人主要通过自带的逻辑规划或手机APP来控制机器人的相应行为，相对于传统的手动清扫或无逻辑规划的扫地模式，其更加智能，但是需要手机或按钮遥控器等辅助控制，操作比较繁琐。

为了解决家用机器人控制需要其他媒介(手机等)参与的问题，现在有些机器人搭载了语音控制功能，其可以通过语音控制机器人的行为，从而能将顾客的指令更快更方便的传送给机器人，互动性强，提升客户的参与感，使家用机器人在现有基础上更加智能化。

一般地，搭载了语音控制功能的机器人使用麦克风等声音信号采集装置来采集用户发出的语音控制指令，再传输给控制单元控制执行机构执行扫地、播放音乐、充电等指令。然而，机器人工作过程自身会产生一些噪音，比如马达或风机等的震动噪音，这些噪音会干涉麦克风采集信号，造成机器人对用户的语音控制指令理解不准确，用户使用体验差的问题。

发明内容

为了解决现有机器人存在的上述技术问题，一方面，本发明提供了一种机器人。

本发明的机器人包括：机器人外壳；驱动元件，所述驱动元件设置在所述机器人外壳内，用于驱动所述机器人外壳移动；凸起结构，所述凸起结构凸起设置在所述机器人外壳的上表面；声音信号采集装置，所述声音信号采集装置设置在所述凸起结构上。

可选地，所述机器人至少包括三个所述声音信号采集装置，所述声音信号采集装置环形均匀分布。

可选地，所述声音信号采集装置环形均匀分布的直径范围为60mm-100mm。

可选地，所述机器人至少包括三个所述声音信号采集装置，三个所述声音信号采集装置呈三角形分布，并且三个所述声音信号采集装置中一个相对于另外两个位于所述机器人外壳的前部。

可选地，所述声音信号采集装置包括PCB板、减震罩壳和麦克风芯片，所述减震罩壳设置在PCB板上并与所述PCB板围成了具有容纳腔的麦克风外部封装，所述麦克风芯片设置在容纳腔中；在所述减震罩壳顶部的中心区域设置有连通外部与所述容纳腔的拾音孔。

可选地，所述拾音孔的孔径孔深比大于1。

可选地，所述拾音孔的孔径孔深比大于2:1。

可选地，所述麦克风还包括防水防尘膜，所述防水防尘膜设置在所述减震罩壳上并且遮盖所述拾音孔。

可选地，所述凸起结构包括距离传感器，所述声音信号采集装置设置在所述距离传感器上。

可选地，所述机器人还包括设置在所述机器人外壳上的声音信号播放装置，所述声音信号播放装置的播音孔和所述声音信号采集装置的拾音孔两者朝向不同的方向。

可选地，所述声音信号播放装置的播音孔朝向垂直于所述机器人外壳的外立面。

可选地，所述声音信号采集装置的拾音孔朝向垂直于所述机器人外壳的上表面。